计算机科学
計算機科學
계산궤과학
COMPUTER SCIENCE
2015年
5期
237-244
,共8页
路径规划%动态避障%移动机器人
路徑規劃%動態避障%移動機器人
로경규화%동태피장%이동궤기인
Path planning%Dynamic obstacle avoidance%Mobile robot
由于简洁、高效等优点,人工势场法已应用于自主移动机器人的在线实时路径规划,并受到广泛关注.目前,人工势场法在处理静态环境、动态匀速环境下的路径规划方面已有许多成果,但是,机器人在全变速环境下进行在线实时路径规划时,会出现路径冗余、避碰不及等现象.为此,将目标关于机器人的相对加速度因素引入引力势场函数中;在斥力势场函数的基础上融合避碰预测、减速避障策略;最终,机器人能够避免大量无谓避障,当与障碍物相对速度较大时能提前避障,且快速跟踪到目标.仿真结果验证了所提方法的有效性.
由于簡潔、高效等優點,人工勢場法已應用于自主移動機器人的在線實時路徑規劃,併受到廣汎關註.目前,人工勢場法在處理靜態環境、動態勻速環境下的路徑規劃方麵已有許多成果,但是,機器人在全變速環境下進行在線實時路徑規劃時,會齣現路徑冗餘、避踫不及等現象.為此,將目標關于機器人的相對加速度因素引入引力勢場函數中;在斥力勢場函數的基礎上融閤避踫預測、減速避障策略;最終,機器人能夠避免大量無謂避障,噹與障礙物相對速度較大時能提前避障,且快速跟蹤到目標.倣真結果驗證瞭所提方法的有效性.
유우간길、고효등우점,인공세장법이응용우자주이동궤기인적재선실시로경규화,병수도엄범관주.목전,인공세장법재처리정태배경、동태균속배경하적로경규화방면이유허다성과,단시,궤기인재전변속배경하진행재선실시로경규화시,회출현로경용여、피팽불급등현상.위차,장목표관우궤기인적상대가속도인소인입인력세장함수중;재척력세장함수적기출상융합피팽예측、감속피장책략;최종,궤기인능구피면대량무위피장,당여장애물상대속도교대시능제전피장,차쾌속근종도목표.방진결과험증료소제방법적유효성.
