机电一体化
機電一體化
궤전일체화
MECHATRONICS
2015年
4期
3-7,22
,共6页
双目立体视觉%苹果采摘%机器人%气动比例控制系统
雙目立體視覺%蘋果採摘%機器人%氣動比例控製繫統
쌍목입체시각%평과채적%궤기인%기동비례공제계통
binocular stereo vision%apple harvesting%robot%pneumatic proportional control system
为了实现苹果采摘任务,设计了一种由4个自由度的机械手、双目立体视觉系统和气动比例控制系统组成的苹果采摘机器人.提出了基于苹果形心特征立体匹配的图像识别算法,利用三角测距原理获取苹果形心的三维坐标.利用D-H方法对机器人进行了运动学分析,得到了机器人的正解、逆解及工作空间.在此基础上,利用Visual Studio编写控制程序并制作机器人样机进行了实验.实验结果表明,立体视觉系统在工作距离小于1 000mm时,定位误差约为1％,可满足苹果采摘机器人在大多数采摘作业环境下的工作要求.
為瞭實現蘋果採摘任務,設計瞭一種由4箇自由度的機械手、雙目立體視覺繫統和氣動比例控製繫統組成的蘋果採摘機器人.提齣瞭基于蘋果形心特徵立體匹配的圖像識彆算法,利用三角測距原理穫取蘋果形心的三維坐標.利用D-H方法對機器人進行瞭運動學分析,得到瞭機器人的正解、逆解及工作空間.在此基礎上,利用Visual Studio編寫控製程序併製作機器人樣機進行瞭實驗.實驗結果錶明,立體視覺繫統在工作距離小于1 000mm時,定位誤差約為1％,可滿足蘋果採摘機器人在大多數採摘作業環境下的工作要求.
위료실현평과채적임무,설계료일충유4개자유도적궤계수、쌍목입체시각계통화기동비례공제계통조성적평과채적궤기인.제출료기우평과형심특정입체필배적도상식별산법,이용삼각측거원리획취평과형심적삼유좌표.이용D-H방법대궤기인진행료운동학분석,득도료궤기인적정해、역해급공작공간.재차기출상,이용Visual Studio편사공제정서병제작궤기인양궤진행료실험.실험결과표명,입체시각계통재공작거리소우1 000mm시,정위오차약위1％,가만족평과채적궤기인재대다수채적작업배경하적공작요구.
