宇航学报
宇航學報
우항학보
JOURNAL OF ASTRONAUTICS
2015年
4期
375-382
,共8页
吴克%冷舒%李群智%申振荣%居鹤华
吳剋%冷舒%李群智%申振榮%居鶴華
오극%랭서%리군지%신진영%거학화
月面巡视器%机械臂%就位探测规划%SA*算法
月麵巡視器%機械臂%就位探測規劃%SA*算法
월면순시기%궤계비%취위탐측규화%SA*산법
Lunar Rover%Manipulator%In-situ exploration%SA* algorithm
提出了一种基于SA*算法的嫦娥三号月面巡视器机械臂就位探测规划方法.建立了机械臂的正逆运动学模型,满足机械臂与环境不存在干涉的约束条件,并通过碰撞检测避免机械臂与环境和巡视器本体发生干涉;利用SA*算法在机械臂的工作空间进行搜索,在机械臂位形切换次数最少的优化条件下,实现了月面巡视器机械臂就位探测规划;通过月面巡视器在轨任务执行数据验证了基于SA*算法的月面巡视器机械臂就位探测任务的可行性.
提齣瞭一種基于SA*算法的嫦娥三號月麵巡視器機械臂就位探測規劃方法.建立瞭機械臂的正逆運動學模型,滿足機械臂與環境不存在榦涉的約束條件,併通過踫撞檢測避免機械臂與環境和巡視器本體髮生榦涉;利用SA*算法在機械臂的工作空間進行搜索,在機械臂位形切換次數最少的優化條件下,實現瞭月麵巡視器機械臂就位探測規劃;通過月麵巡視器在軌任務執行數據驗證瞭基于SA*算法的月麵巡視器機械臂就位探測任務的可行性.
제출료일충기우SA*산법적항아삼호월면순시기궤계비취위탐측규화방법.건립료궤계비적정역운동학모형,만족궤계비여배경불존재간섭적약속조건,병통과팽당검측피면궤계비여배경화순시기본체발생간섭;이용SA*산법재궤계비적공작공간진행수색,재궤계비위형절환차수최소적우화조건하,실현료월면순시기궤계비취위탐측규화;통과월면순시기재궤임무집행수거험증료기우SA*산법적월면순시기궤계비취위탐측임무적가행성.
