机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2015年
5期
9-12
,共4页
赵大旭%寿国忠%顾玉琦%刘亚锋%肖光俊
趙大旭%壽國忠%顧玉琦%劉亞鋒%肖光俊
조대욱%수국충%고옥기%류아봉%초광준
温室服务机械臂%运动学%运动旋量%D-H参数
溫室服務機械臂%運動學%運動鏇量%D-H參數
온실복무궤계비%운동학%운동선량%D-H삼수
Service manipulator in greenhouse%Kinematics%Motion screw%D-H parameters
应用Lie群知识和旋量理论等现代数学工具,描述了机械臂的刚体运动及传递关系.通过指数积公式与关节旋量建立了串联构型机械臂的运动学模型,分析了运动学正解与逆解,并以某型6自由度3P3R温室服务机械臂为例,对运动学算法进行了验证.基于旋量与指数积的运动学算法与D-H参数法等效,但相比之下,几何与物理意义明确,计算过程更简单且无奇异性,更适合机械臂运动控制系统设计需要.
應用Lie群知識和鏇量理論等現代數學工具,描述瞭機械臂的剛體運動及傳遞關繫.通過指數積公式與關節鏇量建立瞭串聯構型機械臂的運動學模型,分析瞭運動學正解與逆解,併以某型6自由度3P3R溫室服務機械臂為例,對運動學算法進行瞭驗證.基于鏇量與指數積的運動學算法與D-H參數法等效,但相比之下,幾何與物理意義明確,計算過程更簡單且無奇異性,更適閤機械臂運動控製繫統設計需要.
응용Lie군지식화선량이론등현대수학공구,묘술료궤계비적강체운동급전체관계.통과지수적공식여관절선량건립료천련구형궤계비적운동학모형,분석료운동학정해여역해,병이모형6자유도3P3R온실복무궤계비위례,대운동학산법진행료험증.기우선량여지수적적운동학산법여D-H삼수법등효,단상비지하,궤하여물리의의명학,계산과정경간단차무기이성,경괄합궤계비운동공제계통설계수요.
