东南大学学报（英文版）
東南大學學報（英文版）
동남대학학보（영문판）
JOURNAL OF SOUTHEAST UNIVERSITY
2015年
1期
74-79
,共6页
多智能体系统%一致性%非矩形有界空间%镜像速度
多智能體繫統%一緻性%非矩形有界空間%鏡像速度
다지능체계통%일치성%비구형유계공간%경상속도
multi-agent system%consensus%non-rectangular bounded space%mirrored velocity
针对多智能体在非矩形有界空间的运动,提出了二阶动态系统的速度一致性算法.传统的有界空间一致性算法只适合矩形有界空间,对于非矩形有界空间不再适用.为了将已有的一致性算法扩展到非矩形空间,引入镜像速度矩阵的概念,它不仅可将不连续的实际速度转化成连续的镜像速度,而且可将有界空间扩展成无限大虚拟空间.运用此算法,发现多智能体在虚拟空间中镜像速度渐近一致.由于每个镜像速度对应唯一的实际空间速度,多智能体实际速度也达到渐近一致.最后,通过理论证明和数值仿真验证了算法的可行性,并且成功地将算法运用到一组实际多机器人系统上.
針對多智能體在非矩形有界空間的運動,提齣瞭二階動態繫統的速度一緻性算法.傳統的有界空間一緻性算法隻適閤矩形有界空間,對于非矩形有界空間不再適用.為瞭將已有的一緻性算法擴展到非矩形空間,引入鏡像速度矩陣的概唸,它不僅可將不連續的實際速度轉化成連續的鏡像速度,而且可將有界空間擴展成無限大虛擬空間.運用此算法,髮現多智能體在虛擬空間中鏡像速度漸近一緻.由于每箇鏡像速度對應唯一的實際空間速度,多智能體實際速度也達到漸近一緻.最後,通過理論證明和數值倣真驗證瞭算法的可行性,併且成功地將算法運用到一組實際多機器人繫統上.
침대다지능체재비구형유계공간적운동,제출료이계동태계통적속도일치성산법.전통적유계공간일치성산법지괄합구형유계공간,대우비구형유계공간불재괄용.위료장이유적일치성산법확전도비구형공간,인입경상속도구진적개념,타불부가장불련속적실제속도전화성련속적경상속도,이차가장유계공간확전성무한대허의공간.운용차산법,발현다지능체재허의공간중경상속도점근일치.유우매개경상속도대응유일적실제공간속도,다지능체실제속도야체도점근일치.최후,통과이론증명화수치방진험증료산법적가행성,병차성공지장산법운용도일조실제다궤기인계통상.
