计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2015年
3期
42-47
,共6页
四旋翼%自适应%反演%滑模%姿态控制
四鏇翼%自適應%反縯%滑模%姿態控製
사선익%자괄응%반연%활모%자태공제
Four-rotor aircraft%Adaptive%Backstepping%Sliding model%Attitude control
微小型四旋翼飞行器是一种欠驱动、强耦合的非线性系统.针对四旋翼飞行器控制中的姿态控制优化进行研究,建立了四旋翼飞行器完整的姿态运动模型,为提高系统响应速度和抗干扰性,在反演控制基础上与自适应和滑模控制方法相结合,根据Lyapunov稳定性进行控制系统设计,并选取合适的控制参数使所设计的控制系统是渐进稳定的,最终设计了一种基于自适应反演滑模算法的姿态控制器.通过计算机仿真软件进行验证,结果表明所设计的控制器与其它算法相比具有更快的响应时间和很强的鲁棒性.
微小型四鏇翼飛行器是一種欠驅動、彊耦閤的非線性繫統.針對四鏇翼飛行器控製中的姿態控製優化進行研究,建立瞭四鏇翼飛行器完整的姿態運動模型,為提高繫統響應速度和抗榦擾性,在反縯控製基礎上與自適應和滑模控製方法相結閤,根據Lyapunov穩定性進行控製繫統設計,併選取閤適的控製參數使所設計的控製繫統是漸進穩定的,最終設計瞭一種基于自適應反縯滑模算法的姿態控製器.通過計算機倣真軟件進行驗證,結果錶明所設計的控製器與其它算法相比具有更快的響應時間和很彊的魯棒性.
미소형사선익비행기시일충흠구동、강우합적비선성계통.침대사선익비행기공제중적자태공제우화진행연구,건립료사선익비행기완정적자태운동모형,위제고계통향응속도화항간우성,재반연공제기출상여자괄응화활모공제방법상결합,근거Lyapunov은정성진행공제계통설계,병선취합괄적공제삼수사소설계적공제계통시점진은정적,최종설계료일충기우자괄응반연활모산법적자태공제기.통과계산궤방진연건진행험증,결과표명소설계적공제기여기타산법상비구유경쾌적향응시간화흔강적로봉성.
