兵工学报
兵工學報
병공학보
ACTA ARMAMENTARII
2015年
3期
492-502
,共11页
控制科学与技术%编队控制%联合连通拓扑%多飞行器系统%时延%一致性协议
控製科學與技術%編隊控製%聯閤連通拓撲%多飛行器繫統%時延%一緻性協議
공제과학여기술%편대공제%연합련통탁복%다비행기계통%시연%일치성협의
control science and technology%formation control%jointly-connected topology%multi-vehicle system%time-delay%consensus protocol
针对具有简单动力学特性的多飞行器非线性系统模型,在系统存在通讯时延及网络拓扑为联合连通的情况下,提出一种基于一致性理论的分布式编队控制算法.利用Lyapunov-kra-sovskii函数分析具有时延的多飞行器编队系统稳定性,并以线性矩阵不等式(LMIs)的形式给出系统稳定的充分条件.通过仿真实例验证编队控制算法的有效性.研究结果表明:当通讯延迟、控制协议参数、网络拓扑等满足稳定性条件时,文中提出的编队控制算法能使多飞行器编队系统渐近收敛至期望的速度,并且形成预期的编队队形.
針對具有簡單動力學特性的多飛行器非線性繫統模型,在繫統存在通訊時延及網絡拓撲為聯閤連通的情況下,提齣一種基于一緻性理論的分佈式編隊控製算法.利用Lyapunov-kra-sovskii函數分析具有時延的多飛行器編隊繫統穩定性,併以線性矩陣不等式(LMIs)的形式給齣繫統穩定的充分條件.通過倣真實例驗證編隊控製算法的有效性.研究結果錶明:噹通訊延遲、控製協議參數、網絡拓撲等滿足穩定性條件時,文中提齣的編隊控製算法能使多飛行器編隊繫統漸近收斂至期望的速度,併且形成預期的編隊隊形.
침대구유간단동역학특성적다비행기비선성계통모형,재계통존재통신시연급망락탁복위연합련통적정황하,제출일충기우일치성이론적분포식편대공제산법.이용Lyapunov-kra-sovskii함수분석구유시연적다비행기편대계통은정성,병이선성구진불등식(LMIs)적형식급출계통은정적충분조건.통과방진실례험증편대공제산법적유효성.연구결과표명:당통신연지、공제협의삼수、망락탁복등만족은정성조건시,문중제출적편대공제산법능사다비행기편대계통점근수렴지기망적속도,병차형성예기적편대대형.
