计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2015年
3期
412-416
,共5页
路径规划%智能轮椅%快速扩展随机树%蜜糖扩散法%滚动窗口
路徑規劃%智能輪椅%快速擴展隨機樹%蜜糖擴散法%滾動窗口
로경규화%지능륜의%쾌속확전수궤수%밀당확산법%곤동창구
Path planning%Intelligent wheelchair%Rapidly-exploring random tree(RRT)%Sugar diffusion method%Rolling window
在智能轮椅路径规划问题的研究中,针对智能轮椅在执行任务前,需要根据所经区域内已知的环境,障碍物或者环境条件变化和不确定等信息路径,并根据规划出的路径完成智能轮椅的路径规划.为了使智能轮椅能准确识别起始点到目标点的路径,提出了一种改进的快速扩展随机树(Rapidly-exploring Radom Tree,RRT)的路径规划算法.进行路径规划过程中,采用蜜糖扩散法对智能轮椅运动的环境地图进行预处理,使树的扩展有一个趋于目标点的趋势,大大减少了搜索时间.在路径规划过程中,针对环境条件变化和系统存在不确定性因素,提出了基于滚动窗口的路径规划修正算法.仿真结果表明采用的方法缩减了智能轮椅的路径规划的时间,并实现实时避障,达到了规划最优性能.
在智能輪椅路徑規劃問題的研究中,針對智能輪椅在執行任務前,需要根據所經區域內已知的環境,障礙物或者環境條件變化和不確定等信息路徑,併根據規劃齣的路徑完成智能輪椅的路徑規劃.為瞭使智能輪椅能準確識彆起始點到目標點的路徑,提齣瞭一種改進的快速擴展隨機樹(Rapidly-exploring Radom Tree,RRT)的路徑規劃算法.進行路徑規劃過程中,採用蜜糖擴散法對智能輪椅運動的環境地圖進行預處理,使樹的擴展有一箇趨于目標點的趨勢,大大減少瞭搜索時間.在路徑規劃過程中,針對環境條件變化和繫統存在不確定性因素,提齣瞭基于滾動窗口的路徑規劃脩正算法.倣真結果錶明採用的方法縮減瞭智能輪椅的路徑規劃的時間,併實現實時避障,達到瞭規劃最優性能.
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