计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2015年
3期
393-397,433
,共6页
高嵩%张彬彬%陈超波%何宁
高嵩%張彬彬%陳超波%何寧
고숭%장빈빈%진초파%하저
无人车%弯道行驶%车辆动力学%模糊算法
無人車%彎道行駛%車輛動力學%模糊算法
무인차%만도행사%차량동역학%모호산법
Unmanned vehicle%Driving in crooked road%Vehicle dynamics%TS-PD
针对车辆弯道的行驶控制中,由于车辆模型维数高、强耦合及非线性强等特点,常规控制算法稳定性差.在深入分析车辆动力学的基础上,简化并建立了其整车动力学及轮胎动力学模型,以行车轨迹与预瞄轨迹的偏差作为输入,提出了一种基于偏差的纵向减速与横向TS-PD相结合的控制算法,实现车辆的弯道自动变速跟随预瞄轨迹的控制目标.仿真结果表明:上述算法与常规控制算法相对比,系统跟踪误差由1m缩小至0.2m,车辆前轮输出更为平滑,具有较强的鲁棒性.
針對車輛彎道的行駛控製中,由于車輛模型維數高、彊耦閤及非線性彊等特點,常規控製算法穩定性差.在深入分析車輛動力學的基礎上,簡化併建立瞭其整車動力學及輪胎動力學模型,以行車軌跡與預瞄軌跡的偏差作為輸入,提齣瞭一種基于偏差的縱嚮減速與橫嚮TS-PD相結閤的控製算法,實現車輛的彎道自動變速跟隨預瞄軌跡的控製目標.倣真結果錶明:上述算法與常規控製算法相對比,繫統跟蹤誤差由1m縮小至0.2m,車輛前輪輸齣更為平滑,具有較彊的魯棒性.
침대차량만도적행사공제중,유우차량모형유수고、강우합급비선성강등특점,상규공제산법은정성차.재심입분석차량동역학적기출상,간화병건립료기정차동역학급륜태동역학모형,이행차궤적여예묘궤적적편차작위수입,제출료일충기우편차적종향감속여횡향TS-PD상결합적공제산법,실현차량적만도자동변속근수예묘궤적적공제목표.방진결과표명:상술산법여상규공제산법상대비,계통근종오차유1m축소지0.2m,차량전륜수출경위평활,구유교강적로봉성.
