兵工学报
兵工學報
병공학보
ACTA ARMAMENTARII
2015年
4期
723-730
,共8页
万磊%张英浩%孙玉山%李岳明%何斌
萬磊%張英浩%孫玉山%李嶽明%何斌
만뢰%장영호%손옥산%리악명%하빈
控制科学与技术%智能水下机器人%容错运动控制%重构容错%自抗扰控制方法%定深控制
控製科學與技術%智能水下機器人%容錯運動控製%重構容錯%自抗擾控製方法%定深控製
공제과학여기술%지능수하궤기인%용착운동공제%중구용착%자항우공제방법%정심공제
control science and technology%autonomous underwater vehicle%fault-tolerant control%reconstructable fault-tolerant control%active disturbance rejection control method%depth control
为保证智能水下机器人(AUV)在部分运动执行器出现故障的情况下,仍可在一定深度下顺利完成相应任务,提出一种定深容错运动控制策略.该控制策略针对某型智能水下机器人垂向推进器的故障,从实用角度出发,基于重构容错控制思想,同时结合自抗扰控制(ADRC)方法进行具体的控制器设计和实现.该控制策略中包括两种定深控制器设计,分别为垂推正常工况下和垂推故障情况下的定深控制,试图依靠相关故障信息,通过重构替换实现容错控制.在仿真实验中,该控制策略于不同环境干扰下进行了相应测试,并与结合PID方法的定深控制器进行了比较.结果表明,基于重构容错控制思想,并结合自抗扰控制方法的定深容错控制策略不仅有效,同时具有更好的抑制干扰作用,从而可以为机器人提供更优的控制效果.
為保證智能水下機器人(AUV)在部分運動執行器齣現故障的情況下,仍可在一定深度下順利完成相應任務,提齣一種定深容錯運動控製策略.該控製策略針對某型智能水下機器人垂嚮推進器的故障,從實用角度齣髮,基于重構容錯控製思想,同時結閤自抗擾控製(ADRC)方法進行具體的控製器設計和實現.該控製策略中包括兩種定深控製器設計,分彆為垂推正常工況下和垂推故障情況下的定深控製,試圖依靠相關故障信息,通過重構替換實現容錯控製.在倣真實驗中,該控製策略于不同環境榦擾下進行瞭相應測試,併與結閤PID方法的定深控製器進行瞭比較.結果錶明,基于重構容錯控製思想,併結閤自抗擾控製方法的定深容錯控製策略不僅有效,同時具有更好的抑製榦擾作用,從而可以為機器人提供更優的控製效果.
위보증지능수하궤기인(AUV)재부분운동집행기출현고장적정황하,잉가재일정심도하순리완성상응임무,제출일충정심용착운동공제책략.해공제책략침대모형지능수하궤기인수향추진기적고장,종실용각도출발,기우중구용착공제사상,동시결합자항우공제(ADRC)방법진행구체적공제기설계화실현.해공제책략중포괄량충정심공제기설계,분별위수추정상공황하화수추고장정황하적정심공제,시도의고상관고장신식,통과중구체환실현용착공제.재방진실험중,해공제책략우불동배경간우하진행료상응측시,병여결합PID방법적정심공제기진행료비교.결과표명,기우중구용착공제사상,병결합자항우공제방법적정심용착공제책략불부유효,동시구유경호적억제간우작용,종이가이위궤기인제공경우적공제효과.
