机械设计与制造工程
機械設計與製造工程
궤계설계여제조공정
MACHINE DESIGN AND MANUFACTURING ENGINEERING
2015年
4期
44-48
,共5页
夏婷%何钢%李晓龙%胡鹏%陈新
夏婷%何鋼%李曉龍%鬍鵬%陳新
하정%하강%리효룡%호붕%진신
SPH/FEM方法%机器人脚%沉陷%数值模拟%软土
SPH/FEM方法%機器人腳%沉陷%數值模擬%軟土
SPH/FEM방법%궤기인각%침함%수치모의%연토
SPH/FEM method%robot's foot%sinkage%numerical simulation%soft soil
基于SPH／FEM方法，将数值模拟方法与贝克经验公式进行了比较；建立了机器人脚与土壤的相互作用模型，进行了机器人脚在土壤中的沉陷研究。结果表明，当机器人脚底部圆弧曲率半径R为16cm时，机器人脚的几何形状更为理想。
基于SPH／FEM方法，將數值模擬方法與貝剋經驗公式進行瞭比較；建立瞭機器人腳與土壤的相互作用模型，進行瞭機器人腳在土壤中的沉陷研究。結果錶明，噹機器人腳底部圓弧麯率半徑R為16cm時，機器人腳的幾何形狀更為理想。
기우SPH／FEM방법，장수치모의방법여패극경험공식진행료비교；건립료궤기인각여토양적상호작용모형，진행료궤기인각재토양중적침함연구。결과표명，당궤기인각저부원호곡솔반경R위16cm시，궤기인각적궤하형상경위이상。
It compares the numerical simulation result with the empirical formula result based on SPH/FEM method, analyzes the sinkage behavior when the robots walk on the soil.The result shows that the structure of the robot's foot is more perfect at curvature R =16cm.
