仪器仪表学报
儀器儀錶學報
의기의표학보
CHINESE JOURNAL OF SCIENTIFIC INSTRUMENT
2015年
4期
749-757
,共9页
激光雷达%摄像机%参数标定%信息融合
激光雷達%攝像機%參數標定%信息融閤
격광뢰체%섭상궤%삼수표정%신식융합
laser radar%camera%parameter calibration%information fusion
基于棋盘格的2维激光雷达和摄像机标定方法中,Francisco方法提出一个最小解决方案,通过3组“线-面”空间约束分别求解旋转矩阵和平移向量.在对偶空间中,Francisco方法巧妙地将旋转矩阵的求解转换为对P3P问题和三点匹配估计运动问题的求解.但是Francisco方法需要首先穷尽计算所有3个标定板组合,然后根据误差函数评价出一个最优解析解,因此计算复杂度较高.为此首先根据线-面约束方程组的系数矩阵的逆阵的二范数来选取一组抗扰动能力最强的组合,并依据这个组合计算解析解,其次改进了评价最优解析解的误差函数.与当前最先进的标定方法比较,实验结果定性和定量地显示该方法更快速更精确.
基于棋盤格的2維激光雷達和攝像機標定方法中,Francisco方法提齣一箇最小解決方案,通過3組“線-麵”空間約束分彆求解鏇轉矩陣和平移嚮量.在對偶空間中,Francisco方法巧妙地將鏇轉矩陣的求解轉換為對P3P問題和三點匹配估計運動問題的求解.但是Francisco方法需要首先窮儘計算所有3箇標定闆組閤,然後根據誤差函數評價齣一箇最優解析解,因此計算複雜度較高.為此首先根據線-麵約束方程組的繫數矩陣的逆陣的二範數來選取一組抗擾動能力最彊的組閤,併依據這箇組閤計算解析解,其次改進瞭評價最優解析解的誤差函數.與噹前最先進的標定方法比較,實驗結果定性和定量地顯示該方法更快速更精確.
기우기반격적2유격광뢰체화섭상궤표정방법중,Francisco방법제출일개최소해결방안,통과3조“선-면”공간약속분별구해선전구진화평이향량.재대우공간중,Francisco방법교묘지장선전구진적구해전환위대P3P문제화삼점필배고계운동문제적구해.단시Francisco방법수요수선궁진계산소유3개표정판조합,연후근거오차함수평개출일개최우해석해,인차계산복잡도교고.위차수선근거선-면약속방정조적계수구진적역진적이범수래선취일조항우동능력최강적조합,병의거저개조합계산해석해,기차개진료평개최우해석해적오차함수.여당전최선진적표정방법비교,실험결과정성화정량지현시해방법경쾌속경정학.
