SCARA机器人的模糊自适应滑模控制
SCARA궤기인적모호자괄응활모공제
Adaptive Fuzzy Sliding Mode Control for SCARA Robots
  • 万方数据
    计算机测量与控制 계산궤측량여공제
    COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
    2015年 5期 1525-1528,1531 ,共5页

    吉峰%赵登步%闫文才%白瑞林

    길봉%조등보%염문재%백서림

    SCARA机器人%滑模控制%自适应模糊控制%抖振%速度跳变 SCARA機器人%滑模控製%自適應模糊控製%抖振%速度跳變
    SCARA궤기인%활모공제%자괄응모호공제%두진%속도도변
    SCARA robot%sliding mode control%adaptive fuzzy control%chattering%speed jump
    为了提高SCARA机器人的轨迹跟踪控制性能,提出一种双模糊自适应滑模控制;采用一自适应模糊控制器,根据滑模到达条件对滑模切换增益进行估算,消除滑模控制中输出力矩的抖振现象,增强其对不确定性因素的适应能力;采用另一自适应模糊控制器对指数趋近律系数进行修正,改善由于大范围初始位姿产生的偏差而引起的大力矩和速度跳变问题;基于Lyapunov方法进行了稳定性证明,保证控制系统的稳定性与收敛性;仿真实验结果表明,该方法应用于SCARA机器人,跟踪效果良好并产生了平滑的力矩输出和速度输出.
    위료제고SCARA궤기인적궤적근종공제성능,제출일충쌍모호자괄응활모공제;채용일자괄응모호공제기,근거활모도체조건대활모절환증익진행고산,소제활모공제중수출력구적두진현상,증강기대불학정성인소적괄응능력;채용령일자괄응모호공제기대지수추근률계수진행수정,개선유우대범위초시위자산생적편차이인기적대력구화속도도변문제;기우Lyapunov방법진행료은정성증명,보증공제계통적은정성여수렴성;방진실험결과표명,해방법응용우SCARA궤기인,근종효과량호병산생료평활적력구수출화속도수출.
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