计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2015年
5期
1549-1552
,共4页
四轮驱动%全向底盘%全向码盘导航%闭环控制
四輪驅動%全嚮底盤%全嚮碼盤導航%閉環控製
사륜구동%전향저반%전향마반도항%폐배공제
four-wheel drive%omnidirectional chassis%omnidirectional encoder navigation%close-loop
为提高机器人移动的灵活性和机动性,使机器人到任意位置均沿直线行走并改变姿态,需在传统的两轮驱动底盘上增加驱动轮,文章主要针对四轮驱动全向底盘的控制方法进行研究;文章对四轮驱动全向底盘进行运动学分析并建模,得到了控制系统传递函数,并进仿真验证;对四轮驱动全向底盘进行了动力学建模,分析了如何避免出现“打滑”现象;导航方式采用了经济、精度较高的全向码盘导航方式;控制上采用闭环控制,加入前置探测点和超前校正环节,并且考虑了实际过程中机体的加减速问题;实验结果表明,提出的控制方法可以使四轮驱动全向底盘实现预设功能,并且具有较高的控制精度,研究内容对机器人的灵活移动有着十分重要的意义.
為提高機器人移動的靈活性和機動性,使機器人到任意位置均沿直線行走併改變姿態,需在傳統的兩輪驅動底盤上增加驅動輪,文章主要針對四輪驅動全嚮底盤的控製方法進行研究;文章對四輪驅動全嚮底盤進行運動學分析併建模,得到瞭控製繫統傳遞函數,併進倣真驗證;對四輪驅動全嚮底盤進行瞭動力學建模,分析瞭如何避免齣現“打滑”現象;導航方式採用瞭經濟、精度較高的全嚮碼盤導航方式;控製上採用閉環控製,加入前置探測點和超前校正環節,併且攷慮瞭實際過程中機體的加減速問題;實驗結果錶明,提齣的控製方法可以使四輪驅動全嚮底盤實現預設功能,併且具有較高的控製精度,研究內容對機器人的靈活移動有著十分重要的意義.
위제고궤기인이동적령활성화궤동성,사궤기인도임의위치균연직선행주병개변자태,수재전통적량륜구동저반상증가구동륜,문장주요침대사륜구동전향저반적공제방법진행연구;문장대사륜구동전향저반진행운동학분석병건모,득도료공제계통전체함수,병진방진험증;대사륜구동전향저반진행료동역학건모,분석료여하피면출현“타활”현상;도항방식채용료경제、정도교고적전향마반도항방식;공제상채용폐배공제,가입전치탐측점화초전교정배절,병차고필료실제과정중궤체적가감속문제;실험결과표명,제출적공제방법가이사사륜구동전향저반실현예설공능,병차구유교고적공제정도,연구내용대궤기인적령활이동유착십분중요적의의.
