计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2015年
5期
1542-1544,1548
,共4页
王力%谈恩民%吴新宇%傅睿卿%孙健铨%刘青松
王力%談恩民%吳新宇%傅睿卿%孫健銓%劉青鬆
왕력%담은민%오신우%부예경%손건전%류청송
爬壁机器人%运动分析%电路设计%STM8
爬壁機器人%運動分析%電路設計%STM8
파벽궤기인%운동분석%전로설계%STM8
wall-climbing robot%motion analysis%circuit design%STM8
在核电站蒸汽发生器复杂环境下,为准确控制机器人完成管板检测任务,提出了一种基于STM8处理器的爬壁机器人运动控制方法;针对机器人两个不同轴线驱动轮的结构特点,运用运动学理论建立了机器人运动方程,分析了机器人的运动特性;设计了爬壁机器人硬件控制电路,为提高机器人的控制精度,采用了位置环,速度环和电流环三环PID软件控制策略;最后,对此控制方法进行了相关实验验证;实验结果表明,爬壁机器人控制电路设计合理可靠,三环PID算法实现了较好的运动效果,满足设计要求.
在覈電站蒸汽髮生器複雜環境下,為準確控製機器人完成管闆檢測任務,提齣瞭一種基于STM8處理器的爬壁機器人運動控製方法;針對機器人兩箇不同軸線驅動輪的結構特點,運用運動學理論建立瞭機器人運動方程,分析瞭機器人的運動特性;設計瞭爬壁機器人硬件控製電路,為提高機器人的控製精度,採用瞭位置環,速度環和電流環三環PID軟件控製策略;最後,對此控製方法進行瞭相關實驗驗證;實驗結果錶明,爬壁機器人控製電路設計閤理可靠,三環PID算法實現瞭較好的運動效果,滿足設計要求.
재핵전참증기발생기복잡배경하,위준학공제궤기인완성관판검측임무,제출료일충기우STM8처리기적파벽궤기인운동공제방법;침대궤기인량개불동축선구동륜적결구특점,운용운동학이론건립료궤기인운동방정,분석료궤기인적운동특성;설계료파벽궤기인경건공제전로,위제고궤기인적공제정도,채용료위치배,속도배화전류배삼배PID연건공제책략;최후,대차공제방법진행료상관실험험증;실험결과표명,파벽궤기인공제전로설계합리가고,삼배PID산법실현료교호적운동효과,만족설계요구.
