控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2015年
4期
491-496
,共6页
陈罡%高婷婷%贾庆伟%周奇才%黄江帅%王薇
陳罡%高婷婷%賈慶偉%週奇纔%黃江帥%王薇
진강%고정정%가경위%주기재%황강수%왕미
非完整移动机器人%轨迹跟踪%鲁棒自适应控制%横截函数%反步方法
非完整移動機器人%軌跡跟蹤%魯棒自適應控製%橫截函數%反步方法
비완정이동궤기인%궤적근종%로봉자괄응공제%횡절함수%반보방법
nonholonomic mobile robots%trajectory tracking%robust adaptive control%transverse function approach%backstepping technique
针对模型参数未知和存在有界干扰的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题,本文提出了一种鲁棒自适应轨迹跟踪控制器方法.非完整移动机器人的控制难点在于它的运动学系统是欠驱动的.针对这一难点,本文利用横截函数的思想,引入新的辅助控制器,使得非完整移动机器人系统不再是一个欠驱动系统,缩减了控制器设计的难度,进而利用非线性自适应算法和参数映射方法构造李雅谱诺夫函数.通过李雅普诺夫方法设计控制器和参数自适应器,从而使得非完整移动机器人的跟随误差任意小,即可以任意小的误差来跟随任意给定的参考轨迹.仿真结果证明了方法的有效性.
針對模型參數未知和存在有界榦擾的非完整移動機器人的軌跡跟蹤控製問題,本文提齣瞭一種魯棒自適應軌跡跟蹤控製器方法.非完整移動機器人的控製難點在于它的運動學繫統是欠驅動的.針對這一難點,本文利用橫截函數的思想,引入新的輔助控製器,使得非完整移動機器人繫統不再是一箇欠驅動繫統,縮減瞭控製器設計的難度,進而利用非線性自適應算法和參數映射方法構造李雅譜諾伕函數.通過李雅普諾伕方法設計控製器和參數自適應器,從而使得非完整移動機器人的跟隨誤差任意小,即可以任意小的誤差來跟隨任意給定的參攷軌跡.倣真結果證明瞭方法的有效性.
침대모형삼수미지화존재유계간우적비완정이동궤기인적궤적근종공제문제,본문제출료일충로봉자괄응궤적근종공제기방법.비완정이동궤기인적공제난점재우타적운동학계통시흠구동적.침대저일난점,본문이용횡절함수적사상,인입신적보조공제기,사득비완정이동궤기인계통불재시일개흠구동계통,축감료공제기설계적난도,진이이용비선성자괄응산법화삼수영사방법구조리아보낙부함수.통과리아보낙부방법설계공제기화삼수자괄응기,종이사득비완정이동궤기인적근수오차임의소,즉가이임의소적오차래근수임의급정적삼고궤적.방진결과증명료방법적유효성.
