控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2015年
4期
481-490
,共10页
李满宏%张明路%张小俊%王琰
李滿宏%張明路%張小俊%王琰
리만굉%장명로%장소준%왕염
机器人%步态%规划%稳定性%离散化
機器人%步態%規劃%穩定性%離散化
궤기인%보태%규화%은정성%리산화
robot%gait%planning%stability%discretization
为精细模仿生物步态,充分发挥六足机器人运动潜能,本文在离散化机器人足端轨迹的基础上,融合中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)模型与反射模型的核心思想,建立了离散化步态模型,结合稳定性分析,构建了机器人稳定的位置状态空间,将复杂的步态规划问题转化为稳定的位置状态空间中位置状态间的排序问题,在此基础上,提出了一种新的自由步态生成算法,并基于平均稳定裕量对该算法进行了优化.样机步态实验结果表明,自由步态生成算法与自由步态优化算法均可生成在一定程度上符合生物运动特点的稳定步态,实现机器人运动过程中速度的动态调整,跨越宽度为步距的障碍,且基于平均稳定裕量的自由步态优化算法生成步态的稳定性要远大于自由步态生成算法.
為精細模倣生物步態,充分髮揮六足機器人運動潛能,本文在離散化機器人足耑軌跡的基礎上,融閤中樞模式髮生器(central pattern generator,CPG)模型與反射模型的覈心思想,建立瞭離散化步態模型,結閤穩定性分析,構建瞭機器人穩定的位置狀態空間,將複雜的步態規劃問題轉化為穩定的位置狀態空間中位置狀態間的排序問題,在此基礎上,提齣瞭一種新的自由步態生成算法,併基于平均穩定裕量對該算法進行瞭優化.樣機步態實驗結果錶明,自由步態生成算法與自由步態優化算法均可生成在一定程度上符閤生物運動特點的穩定步態,實現機器人運動過程中速度的動態調整,跨越寬度為步距的障礙,且基于平均穩定裕量的自由步態優化算法生成步態的穩定性要遠大于自由步態生成算法.
위정세모방생물보태,충분발휘륙족궤기인운동잠능,본문재리산화궤기인족단궤적적기출상,융합중추모식발생기(central pattern generator,CPG)모형여반사모형적핵심사상,건립료리산화보태모형,결합은정성분석,구건료궤기인은정적위치상태공간,장복잡적보태규화문제전화위은정적위치상태공간중위치상태간적배서문제,재차기출상,제출료일충신적자유보태생성산법,병기우평균은정유량대해산법진행료우화.양궤보태실험결과표명,자유보태생성산법여자유보태우화산법균가생성재일정정도상부합생물운동특점적은정보태,실현궤기인운동과정중속도적동태조정,과월관도위보거적장애,차기우평균은정유량적자유보태우화산법생성보태적은정성요원대우자유보태생성산법.
