电子设计工程
電子設計工程
전자설계공정
ELECTRONIC DESIGN ENGINEERING
2015年
7期
54-57
,共4页
自主移动机器人%跟驰%模糊控制%仿真
自主移動機器人%跟馳%模糊控製%倣真
자주이동궤기인%근치%모호공제%방진
autonomous mobile robot%following%fuzzy control%simulation
本文以自主移动机器人跟驰行为模糊控制系统为研究对象,根据自主移动机器人的工作原理及控制功能要求,建立了基于车头间距、相对速度信息的隶属度函数以及基于MATLAB-FIS的模糊推理规则,利用MATLAB建立了一个3入(车头间距、相对速度、临界间隙)-2出(跟驰、换道)模糊推理机,并对此设计方案进行了仿真研究.仿真结果表明,自主移动机器人可以根据车头间距、相对速度及临界间隙的变化,来决定自身的运动行为,从而实现安全行驶.
本文以自主移動機器人跟馳行為模糊控製繫統為研究對象,根據自主移動機器人的工作原理及控製功能要求,建立瞭基于車頭間距、相對速度信息的隸屬度函數以及基于MATLAB-FIS的模糊推理規則,利用MATLAB建立瞭一箇3入(車頭間距、相對速度、臨界間隙)-2齣(跟馳、換道)模糊推理機,併對此設計方案進行瞭倣真研究.倣真結果錶明,自主移動機器人可以根據車頭間距、相對速度及臨界間隙的變化,來決定自身的運動行為,從而實現安全行駛.
본문이자주이동궤기인근치행위모호공제계통위연구대상,근거자주이동궤기인적공작원리급공제공능요구,건립료기우차두간거、상대속도신식적대속도함수이급기우MATLAB-FIS적모호추리규칙,이용MATLAB건립료일개3입(차두간거、상대속도、림계간극)-2출(근치、환도)모호추리궤,병대차설계방안진행료방진연구.방진결과표명,자주이동궤기인가이근거차두간거、상대속도급림계간극적변화,래결정자신적운동행위,종이실현안전행사.
