电子技术应用
電子技術應用
전자기술응용
APPLICATION OF ELECTRONIC TECHNIQUE
2015年
5期
167-170
,共4页
黄建%胡越黎%杨文荣%冉峰
黃建%鬍越黎%楊文榮%冉峰
황건%호월려%양문영%염봉
无人机%惯性导航系统%组合导航系统%卡尔曼滤波器
無人機%慣性導航繫統%組閤導航繫統%卡爾曼濾波器
무인궤%관성도항계통%조합도항계통%잡이만려파기
unmanned aerial vehicle%inertial navigation system%integrated navigation%Kalman filter
针对无人飞行器行业的快速发展和导航系统对飞行器的重要性,提出了组合导航系统的融合方案.介绍了捷联惯导系统的原理、姿态算法.通过对惯性传感器进行误差标定和补偿,利用扩展卡尔曼滤波器建立了INS/GPS组合导航系统.仿真实验表明,组合导航系统的工作性能要优于纯惯性导航系统,能够为飞行器提供较高的导航精度.最后,将这种组合导航系统在四旋翼无人飞行器上进行了实现.
針對無人飛行器行業的快速髮展和導航繫統對飛行器的重要性,提齣瞭組閤導航繫統的融閤方案.介紹瞭捷聯慣導繫統的原理、姿態算法.通過對慣性傳感器進行誤差標定和補償,利用擴展卡爾曼濾波器建立瞭INS/GPS組閤導航繫統.倣真實驗錶明,組閤導航繫統的工作性能要優于純慣性導航繫統,能夠為飛行器提供較高的導航精度.最後,將這種組閤導航繫統在四鏇翼無人飛行器上進行瞭實現.
침대무인비행기행업적쾌속발전화도항계통대비행기적중요성,제출료조합도항계통적융합방안.개소료첩련관도계통적원리、자태산법.통과대관성전감기진행오차표정화보상,이용확전잡이만려파기건립료INS/GPS조합도항계통.방진실험표명,조합도항계통적공작성능요우우순관성도항계통,능구위비행기제공교고적도항정도.최후,장저충조합도항계통재사선익무인비행기상진행료실현.
