机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2015年
5期
591-595,665
,共6页
涂群章%张晓辰%潘明%冯霞%郑伟杰
塗群章%張曉辰%潘明%馮霞%鄭偉傑
도군장%장효신%반명%풍하%정위걸
机电一体化%转向控制%模糊控制%硬件在环仿真
機電一體化%轉嚮控製%模糊控製%硬件在環倣真
궤전일체화%전향공제%모호공제%경건재배방진
mechanotronics%steering control%fuzzy control%hardware-in-the-loop simulation (HILS)
为解决双侧电传动履带车辆转向灵敏度不高、可控性不好的问题,对履带车辆转向控制策略及其验证方法进行了研究.建立了面向实时控制的履带车辆动力学和电驱动系统Simulink模型.在原有转向控制方法的基础上,将踏板行程、方向盘行程和行程变化率作为输入变量,提出了一种基于模糊的转向补偿控制策略.利用dSPACE硬件搭建了驾驶员-测试控制器在环的履带车辆转向系统实验平台,对所提出策略进行了硬件在环测试.研究结果表明,与直接转矩控制相比,基于模糊的转向补偿控制策略能够显著提高系统的响应能力,将系统的转向及回正响应时间分别缩短了0.873 s和0.550 s,且控制策略结构简单、实时高效,为电传动履带车辆的转向系统灵敏性与可控性研究提供了参考.
為解決雙側電傳動履帶車輛轉嚮靈敏度不高、可控性不好的問題,對履帶車輛轉嚮控製策略及其驗證方法進行瞭研究.建立瞭麵嚮實時控製的履帶車輛動力學和電驅動繫統Simulink模型.在原有轉嚮控製方法的基礎上,將踏闆行程、方嚮盤行程和行程變化率作為輸入變量,提齣瞭一種基于模糊的轉嚮補償控製策略.利用dSPACE硬件搭建瞭駕駛員-測試控製器在環的履帶車輛轉嚮繫統實驗平檯,對所提齣策略進行瞭硬件在環測試.研究結果錶明,與直接轉矩控製相比,基于模糊的轉嚮補償控製策略能夠顯著提高繫統的響應能力,將繫統的轉嚮及迴正響應時間分彆縮短瞭0.873 s和0.550 s,且控製策略結構簡單、實時高效,為電傳動履帶車輛的轉嚮繫統靈敏性與可控性研究提供瞭參攷.
위해결쌍측전전동리대차량전향령민도불고、가공성불호적문제,대리대차량전향공제책략급기험증방법진행료연구.건립료면향실시공제적리대차량동역학화전구동계통Simulink모형.재원유전향공제방법적기출상,장답판행정、방향반행정화행정변화솔작위수입변량,제출료일충기우모호적전향보상공제책략.이용dSPACE경건탑건료가사원-측시공제기재배적리대차량전향계통실험평태,대소제출책략진행료경건재배측시.연구결과표명,여직접전구공제상비,기우모호적전향보상공제책략능구현저제고계통적향응능력,장계통적전향급회정향응시간분별축단료0.873 s화0.550 s,차공제책략결구간단、실시고효,위전전동리대차량적전향계통령민성여가공성연구제공료삼고.
