机械制造与自动化
機械製造與自動化
궤계제조여자동화
JIANGSU MACHINE BUILDING & AUTOMATION
2015年
2期
155-158,171
,共5页
刘世平%余昆%李世其%王博%宋樊
劉世平%餘昆%李世其%王博%宋樊
류세평%여곤%리세기%왕박%송번
手控器%重力补偿%静力学分析
手控器%重力補償%靜力學分析
수공기%중력보상%정역학분석
robot%man-machine interaction%hand controller%gravity compensation%static analysis%simulation
设计、加工三自由度平动手控器,通过静力学计算以及ADAMS仿真分析,求解出任意位置平衡手控器运动部件重力所需的电动机驱动力矩,并将计算结果应用于手控器的操作过程中.试验表明,重力补偿能有效地消除手控器运动部件重力对操作者的影响,减轻疲劳感,提高了机构的可操作性与操作效率.
設計、加工三自由度平動手控器,通過靜力學計算以及ADAMS倣真分析,求解齣任意位置平衡手控器運動部件重力所需的電動機驅動力矩,併將計算結果應用于手控器的操作過程中.試驗錶明,重力補償能有效地消除手控器運動部件重力對操作者的影響,減輕疲勞感,提高瞭機構的可操作性與操作效率.
설계、가공삼자유도평동수공기,통과정역학계산이급ADAMS방진분석,구해출임의위치평형수공기운동부건중력소수적전동궤구동력구,병장계산결과응용우수공기적조작과정중.시험표명,중력보상능유효지소제수공기운동부건중력대조작자적영향,감경피로감,제고료궤구적가조작성여조작효솔.
