科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2015年
15期
66-71
,共6页
傅忠云%朱海霞%孙金秋%刘文波
傅忠雲%硃海霞%孫金鞦%劉文波
부충운%주해하%손금추%류문파
自平衡车%姿态测量%惯性测量单元%自适应显性互补滤波
自平衡車%姿態測量%慣性測量單元%自適應顯性互補濾波
자평형차%자태측량%관성측량단원%자괄응현성호보려파
self-balanced vehicle%attitude estimation%IMU%adaptive explicit complementary filter
为提高自平衡车姿态角测量精度,利用惯性传感器MPU6050及STM32微处理器,采用参数可调的自适应显性互补滤波算法,结合陀螺仪和加速度计数据分别进行高频和低频姿态估计,设计了自平衡车姿态角测量单元.系统在线测试结果表明,该检测单元设计简单,算法易于实现,姿态角的估计精度高,为自平衡控制的实现提供了保证.
為提高自平衡車姿態角測量精度,利用慣性傳感器MPU6050及STM32微處理器,採用參數可調的自適應顯性互補濾波算法,結閤陀螺儀和加速度計數據分彆進行高頻和低頻姿態估計,設計瞭自平衡車姿態角測量單元.繫統在線測試結果錶明,該檢測單元設計簡單,算法易于實現,姿態角的估計精度高,為自平衡控製的實現提供瞭保證.
위제고자평형차자태각측량정도,이용관성전감기MPU6050급STM32미처리기,채용삼수가조적자괄응현성호보려파산법,결합타라의화가속도계수거분별진행고빈화저빈자태고계,설계료자평형차자태각측량단원.계통재선측시결과표명,해검측단원설계간단,산법역우실현,자태각적고계정도고,위자평형공제적실현제공료보증.
