机械与电子
機械與電子
궤계여전자
MACHINERY & ELECTRONICS
2015年
5期
69-72
,共4页
三%自%由%度%直%升%机%状%态%反%馈%跟%踪%控%制器%神经网络自适应控制器%实时检测
三%自%由%度%直%升%機%狀%態%反%饋%跟%蹤%控%製器%神經網絡自適應控製器%實時檢測
삼%자%유%도%직%승%궤%상%태%반%궤%근%종%공%제기%신경망락자괄응공제기%실시검측
3 DOF helicopter%sate feedback tracking controller%neural network adaptive con-troller%real time detection
介绍了设计的三自由度直升机模型的系统构成，建立了系统的俯仰轴控制模型，并依此设计了俯仰轴的状态反馈跟踪控制器与神经网络自适应控制器。为实现设备的在线实时控制编写了基于VC 的上位机软件用于控制设备、调试参数以及观察系统的姿态跟踪控制效果。基于 Matlab 将两种控制器仿真后在实验平台上验证并对比分析，实验结果表明，神经网络自适应控制器能更稳定更好地实现三自由度直升机的姿态跟踪控制。
介紹瞭設計的三自由度直升機模型的繫統構成，建立瞭繫統的俯仰軸控製模型，併依此設計瞭俯仰軸的狀態反饋跟蹤控製器與神經網絡自適應控製器。為實現設備的在線實時控製編寫瞭基于VC 的上位機軟件用于控製設備、調試參數以及觀察繫統的姿態跟蹤控製效果。基于 Matlab 將兩種控製器倣真後在實驗平檯上驗證併對比分析，實驗結果錶明，神經網絡自適應控製器能更穩定更好地實現三自由度直升機的姿態跟蹤控製。
개소료설계적삼자유도직승궤모형적계통구성，건립료계통적부앙축공제모형，병의차설계료부앙축적상태반궤근종공제기여신경망락자괄응공제기。위실현설비적재선실시공제편사료기우VC 적상위궤연건용우공제설비、조시삼수이급관찰계통적자태근종공제효과。기우 Matlab 장량충공제기방진후재실험평태상험증병대비분석，실험결과표명，신경망락자괄응공제기능경은정경호지실현삼자유도직승궤적자태근종공제。
This paper introduce the system con-stitution of 3 DOF helicopter,establish the con-trol model of pitch axis,and design the state feed-back tracking controller and the neural network a-daptive controller of the pitch axis.In order to real-ize the on line real time control,we programmed a software of the host computer based on VC.It can be used to control equipment,debug parame-ters and observe the tracking result of the system. The two controllers is simulated based on Matlab and verified on the experimental platform.By con-trast,the results demonstrate that the neural net-work adaptive controller can achieve more stable tracking effect.
