齐齐哈尔大学学报（自然科学版）
齊齊哈爾大學學報（自然科學版）
제제합이대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF QIQIHAR UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2015年
3期
49-52,62
,共5页
陈丽颖%张宁%李朕%张煜丽%杨倩
陳麗穎%張寧%李朕%張煜麗%楊倩
진려영%장저%리짐%장욱려%양천
二级倒立摆%Lagrange%MATLAB/SIMULINK%状态观测器
二級倒立襬%Lagrange%MATLAB/SIMULINK%狀態觀測器
이급도립파%Lagrange%MATLAB/SIMULINK%상태관측기
针对二级倒立摆系统安装状态观测器实现实时状态反馈,是否会对系统输出造成影响的问题,从力学的角度分析了二级倒立摆的结构及运行过程,然后利用Lagrange方程对该设计进行模型建立,进而通过理论计算求出倒立摆的数学模型.将构建的数学模型通过MATLAB/SIMULINK进行仿真,并与安装状态观测器后的模型仿真输出进行对比,分析系统模型仿真输出的变化.通过仿真得出,加入状态观测器不仅能实现对数据的实时反馈,而且对系统输出没有影响,并且对倒立摆系统的控制起到了很好的辅助作用.
針對二級倒立襬繫統安裝狀態觀測器實現實時狀態反饋,是否會對繫統輸齣造成影響的問題,從力學的角度分析瞭二級倒立襬的結構及運行過程,然後利用Lagrange方程對該設計進行模型建立,進而通過理論計算求齣倒立襬的數學模型.將構建的數學模型通過MATLAB/SIMULINK進行倣真,併與安裝狀態觀測器後的模型倣真輸齣進行對比,分析繫統模型倣真輸齣的變化.通過倣真得齣,加入狀態觀測器不僅能實現對數據的實時反饋,而且對繫統輸齣沒有影響,併且對倒立襬繫統的控製起到瞭很好的輔助作用.
침대이급도립파계통안장상태관측기실현실시상태반궤,시부회대계통수출조성영향적문제,종역학적각도분석료이급도립파적결구급운행과정,연후이용Lagrange방정대해설계진행모형건립,진이통과이론계산구출도립파적수학모형.장구건적수학모형통과MATLAB/SIMULINK진행방진,병여안장상태관측기후적모형방진수출진행대비,분석계통모형방진수출적변화.통과방진득출,가입상태관측기불부능실현대수거적실시반궤,이차대계통수출몰유영향,병차대도립파계통적공제기도료흔호적보조작용.
