兵工学报
兵工學報
병공학보
ACTA ARMAMENTARII
2015年
5期
891-897
,共7页
杨盼盼%刘明雍%雷小康%武小金
楊盼盼%劉明雍%雷小康%武小金
양반반%류명옹%뢰소강%무소금
控制科学与技术%自主水下航行器%分群控制%信息耦合度%速度观测器
控製科學與技術%自主水下航行器%分群控製%信息耦閤度%速度觀測器
공제과학여기술%자주수하항행기%분군공제%신식우합도%속도관측기
control science and technology%autonomous underwater vehicle%fission control%information coupling degree%velocity observer
自主水下航行器(AUV)的分群控制,表征为AUV群集在外部刺激下自发分裂成多个子群的行为.针对无速度测量下AUV群集(SAUV)的分群控制问题,提出了一种基于信息耦合度的分群控制算法.该算法利用信息耦合度表征AUV间的交互作用强度,并通过对个体运动的动态调节实现群集行为的分化.在此基础上,针对AUV分群过程中无速度测量的情况,通过设计分布式观测器对邻居速度信息进行实时估计,并将最大信息耦合度邻居的位置信息融入分群控制律中,实现了外部刺激下AUV群集的自发分群运动.理论分析和仿真实验均验证了所提分群控制算法的可行性和有效性.
自主水下航行器(AUV)的分群控製,錶徵為AUV群集在外部刺激下自髮分裂成多箇子群的行為.針對無速度測量下AUV群集(SAUV)的分群控製問題,提齣瞭一種基于信息耦閤度的分群控製算法.該算法利用信息耦閤度錶徵AUV間的交互作用彊度,併通過對箇體運動的動態調節實現群集行為的分化.在此基礎上,針對AUV分群過程中無速度測量的情況,通過設計分佈式觀測器對鄰居速度信息進行實時估計,併將最大信息耦閤度鄰居的位置信息融入分群控製律中,實現瞭外部刺激下AUV群集的自髮分群運動.理論分析和倣真實驗均驗證瞭所提分群控製算法的可行性和有效性.
자주수하항행기(AUV)적분군공제,표정위AUV군집재외부자격하자발분렬성다개자군적행위.침대무속도측량하AUV군집(SAUV)적분군공제문제,제출료일충기우신식우합도적분군공제산법.해산법이용신식우합도표정AUV간적교호작용강도,병통과대개체운동적동태조절실현군집행위적분화.재차기출상,침대AUV분군과정중무속도측량적정황,통과설계분포식관측기대린거속도신식진행실시고계,병장최대신식우합도린거적위치신식융입분군공제률중,실현료외부자격하AUV군집적자발분군운동.이론분석화방진실험균험증료소제분군공제산법적가행성화유효성.
