广西师范大学学报（自然科学版）
廣西師範大學學報（自然科學版）
엄서사범대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF GUANGXI NORMAL UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2015年
1期
1-6
,共6页
许伦辉%刘景柠%朱群强%王晴%谢岩%索圣超
許倫輝%劉景檸%硃群彊%王晴%謝巖%索聖超
허륜휘%류경저%주군강%왕청%사암%색골초
AGV%差速驱动%路径偏差%模糊控制
AGV%差速驅動%路徑偏差%模糊控製
AGV%차속구동%로경편차%모호공제
AGV%differential driven%path deviation%fuzzy control
本文针对差速驱动的AGV路径偏差控制,建立了小车路径偏差的运动模型.利用数学方法分析路径偏差与车轮速度的关系,深入分析,得到两驱动轮驱动电压与偏差变量的等量关系,从而得到系统的结构框图,从根本上分析了AGV的控制原理.通过对比激光导航,磁导航,视觉导航等控制方式,最后选择无适应性,稳定性更强的无轨导航,采用模糊控制理论,将系统简化为以偏差变量为输入,驱动电压差为输出的双输入单输出系统.仿真结果表明,该方法有较好的路径纠偏能力.同时也为无轨AGV路径控制奠定基础.
本文針對差速驅動的AGV路徑偏差控製,建立瞭小車路徑偏差的運動模型.利用數學方法分析路徑偏差與車輪速度的關繫,深入分析,得到兩驅動輪驅動電壓與偏差變量的等量關繫,從而得到繫統的結構框圖,從根本上分析瞭AGV的控製原理.通過對比激光導航,磁導航,視覺導航等控製方式,最後選擇無適應性,穩定性更彊的無軌導航,採用模糊控製理論,將繫統簡化為以偏差變量為輸入,驅動電壓差為輸齣的雙輸入單輸齣繫統.倣真結果錶明,該方法有較好的路徑糾偏能力.同時也為無軌AGV路徑控製奠定基礎.
본문침대차속구동적AGV로경편차공제,건립료소차로경편차적운동모형.이용수학방법분석로경편차여차륜속도적관계,심입분석,득도량구동륜구동전압여편차변량적등량관계,종이득도계통적결구광도,종근본상분석료AGV적공제원리.통과대비격광도항,자도항,시각도항등공제방식,최후선택무괄응성,은정성경강적무궤도항,채용모호공제이론,장계통간화위이편차변량위수입,구동전압차위수출적쌍수입단수출계통.방진결과표명,해방법유교호적로경규편능력.동시야위무궤AGV로경공제전정기출.
