应用光学
應用光學
응용광학
JOURNAL OF APPLIED OPTICS
2015年
3期
343-350
,共8页
蔡鸣%孙秀霞%徐嵩%刘希%刘日
蔡鳴%孫秀霞%徐嵩%劉希%劉日
채명%손수하%서숭%류희%류일
机器视觉%视觉导航%自主着陆%组合导航%SR-UKF
機器視覺%視覺導航%自主著陸%組閤導航%SR-UKF
궤기시각%시각도항%자주착륙%조합도항%SR-UKF
machine vision%vision navigation%autonomous landing%integrated navigation%SR-UKF
为提高无人机自主着陆过程中导航系统的自主性与精确性,设计了一种视觉辅助惯导组合导航方法.该方法以惯导误差方程为过程方程,以着陆过程中单目摄像机2个时刻所得地面特征点投影之间的双视图几何约束为量测方程,构建了非线性滤波器;利用SR-UKF方法实现了惯导误差估计,提高算法效率的同时有效地避免了UKF中由于矩阵开方运算导致的滤波失效;最后根据估计结果校正了惯导导航数据.仿真结果表明:该方法能够提高导航系统精度,使误差降低到惯导系统的8％左右.
為提高無人機自主著陸過程中導航繫統的自主性與精確性,設計瞭一種視覺輔助慣導組閤導航方法.該方法以慣導誤差方程為過程方程,以著陸過程中單目攝像機2箇時刻所得地麵特徵點投影之間的雙視圖幾何約束為量測方程,構建瞭非線性濾波器;利用SR-UKF方法實現瞭慣導誤差估計,提高算法效率的同時有效地避免瞭UKF中由于矩陣開方運算導緻的濾波失效;最後根據估計結果校正瞭慣導導航數據.倣真結果錶明:該方法能夠提高導航繫統精度,使誤差降低到慣導繫統的8％左右.
위제고무인궤자주착륙과정중도항계통적자주성여정학성,설계료일충시각보조관도조합도항방법.해방법이관도오차방정위과정방정,이착륙과정중단목섭상궤2개시각소득지면특정점투영지간적쌍시도궤하약속위량측방정,구건료비선성려파기;이용SR-UKF방법실현료관도오차고계,제고산법효솔적동시유효지피면료UKF중유우구진개방운산도치적려파실효;최후근거고계결과교정료관도도항수거.방진결과표명:해방법능구제고도항계통정도,사오차강저도관도계통적8％좌우.
