CAJ | 학술논문

定位是移动机器人在其工作环境中根据一些已知特征来确定自身位置的过程。由于移动机器人通过定位得到自身的位置，是实现自主导航和控制决策的关键，因此对移动机器人定位方法的研究以及改进具有非常重要的意义。针对粒子滤波器随着迭代次数的进行，粒子集的权重逐渐增大，导致了严重的样本退化问题，提出了一种改进的神经网络重要性样本调整粒子滤波（NNISA-PF）算法。
정위시이동궤기인재기공작배경중근거일사이지특정래학정자신위치적과정。유우이동궤기인통과정위득도자신적위치，시실현자주도항화공제결책적관건，인차대이동궤기인정위방법적연구이급개진구유비상중요적의의。침대입자려파기수착질대차수적진행，입자집적권중축점증대，도치료엄중적양본퇴화문제，제출료일충개진적신경망락중요성양본조정입자려파（NNISA-PF）산법。