CAJ | 학술논문

环境感知是多机器人编队控制研究中基础而又重要的问题，针对多移动机器人编队控制研究中涉及到的编队机器人的环境感知与建模问题，提出了一种基于2-D激光测距仪的随机障碍群环境建模方法。该方法将机器人携带的传感器获得的数据信息以极坐标矢量图的形式存储，并将机器人工作空间内的环境建模为随机数量的障碍群，节省了环境信息的存储量，提高了机器人响应的实时性。
배경감지시다궤기인편대공제연구중기출이우중요적문제，침대다이동궤기인편대공제연구중섭급도적편대궤기인적배경감지여건모문제，제출료일충기우2-D격광측거의적수궤장애군배경건모방법。해방법장궤기인휴대적전감기획득적수거신식이겁좌표시량도적형식존저，병장궤기인공작공간내적배경건모위수궤수량적장애군，절성료배경신식적존저량，제고료궤기인향응적실시성。