CAJ | 학술논문

无人机系统在各种军用领域和民用领域已得到广泛应用，该技术主要应用在雷达定位、野火管理、农业监测、环境监测和航拍及搜索救援任务，其中四轴飞行器以其简单的机械结构、更小的螺旋桨、优良的飞行安全性能和先进控制算法的应用等优势具有更广泛的前景。针对四轴飞行器的姿态控制，介绍了基于MPU9150传感器，以STM32系列STM32F103C8T6处理器为控制单元的四轴飞行器姿态控制系统的组成和工作原理，详细论述了系统如何采集姿态传感器数据，并对数据进行融合，最后根据融合的数据判断自身运动状态。实验结果验证了该系统能够较好满足四轴飞行器飞行姿态控制的要求，达到稳定飞行的效果。
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