CAJ | 학술논문

当前机器人已经成为当前国内外人们研究的重点和热点，由于机器人的构型不确定性和运动学算法结构的复杂性，导致传统的运动控制器很难适应不同种类的机器人的运动控制。介绍了一种开放式运动控制器，将运动学和动力学甚至轨迹规划等算法直接运行在工控机上，通过在工控机上搭载多种通讯模式实现与现场设备的交互，与传统的运动控制器相比，不仅提高了运算速度和实时性能，同时通过在控制器上搭载网络服务，运动控制器可以满足远程和多平台的接入与控制。
당전궤기인이경성위당전국내외인문연구적중점화열점，유우궤기인적구형불학정성화운동학산법결구적복잡성，도치전통적운동공제기흔난괄응불동충류적궤기인적운동공제。개소료일충개방식운동공제기，장운동학화동역학심지궤적규화등산법직접운행재공공궤상，통과재공공궤상탑재다충통신모식실현여현장설비적교호，여전통적운동공제기상비，불부제고료운산속도화실시성능，동시통과재공제기상탑재망락복무，운동공제기가이만족원정화다평태적접입여공제。