电子测量技术
電子測量技術
전자측량기술
ELECTRONIC MEASUREMENT TECHNOLOGY
2015年
5期
106-110
,共5页
无人直升机%四元数%卡尔曼滤波%自适应%姿态估计
無人直升機%四元數%卡爾曼濾波%自適應%姿態估計
무인직승궤%사원수%잡이만려파%자괄응%자태고계
unmanned helicopter%quarternion%kalman filter%adaptive filter%attitude determination
利用MEMS陀螺仪和加速度计获取姿态的方法已被广泛用于低成本的民用无人直升机上,陀螺仪的漂移和加速度计中的运动加速度都会影响估计精度,设计了基于四元数的卡尔曼滤波器,根据三轴角速率陀螺和加速度计信号,融合无人直升机姿态信号,并针对陀螺仪的漂移和加速度计的测量误差,设计了自适应的量测噪声方差矩阵,补偿融合精度,得到稳定可靠且精度较高的姿态信息,用于无人直升机的内环增稳控制.实验表明,该方法估值精度较高,能有效解决小型无人直升机姿态求解问题.
利用MEMS陀螺儀和加速度計穫取姿態的方法已被廣汎用于低成本的民用無人直升機上,陀螺儀的漂移和加速度計中的運動加速度都會影響估計精度,設計瞭基于四元數的卡爾曼濾波器,根據三軸角速率陀螺和加速度計信號,融閤無人直升機姿態信號,併針對陀螺儀的漂移和加速度計的測量誤差,設計瞭自適應的量測譟聲方差矩陣,補償融閤精度,得到穩定可靠且精度較高的姿態信息,用于無人直升機的內環增穩控製.實驗錶明,該方法估值精度較高,能有效解決小型無人直升機姿態求解問題.
이용MEMS타라의화가속도계획취자태적방법이피엄범용우저성본적민용무인직승궤상,타라의적표이화가속도계중적운동가속도도회영향고계정도,설계료기우사원수적잡이만려파기,근거삼축각속솔타라화가속도계신호,융합무인직승궤자태신호,병침대타라의적표이화가속도계적측량오차,설계료자괄응적량측조성방차구진,보상융합정도,득도은정가고차정도교고적자태신식,용우무인직승궤적내배증은공제.실험표명,해방법고치정도교고,능유효해결소형무인직승궤자태구해문제.
