计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2015年
4期
388-393
,共6页
非完整移动机器人%镇定%自适应控制%视觉伺服
非完整移動機器人%鎮定%自適應控製%視覺伺服
비완정이동궤기인%진정%자괄응공제%시각사복
Nonholonomic mobile robots%Stabilization%Adaptive control%Visual servoing
针对基于未校准顶置摄像机的非完整移动机器人视觉伺服镇定问题,首先从标准机器人运动学模型以及视觉空间与工作空间的转换得到视觉平面上的机器人运动学模型,而后根据视觉空间的运动学的速度误差以及视觉空间的机器人的动力学模型设计了一个自适应控制器,而且控制器具有鲁棒性,控制器中的鲁棒项函数用以抑制动力学的扰动,摄像机估计值用以估计未知的摄像机参数,动力学的惯性参数估计值用以消除动力学参数的不确定性.控制系统的稳定性以及参数估计值的有界性由李雅普诺夫定理证明.仿真结果用于说明控制律的有效性.
針對基于未校準頂置攝像機的非完整移動機器人視覺伺服鎮定問題,首先從標準機器人運動學模型以及視覺空間與工作空間的轉換得到視覺平麵上的機器人運動學模型,而後根據視覺空間的運動學的速度誤差以及視覺空間的機器人的動力學模型設計瞭一箇自適應控製器,而且控製器具有魯棒性,控製器中的魯棒項函數用以抑製動力學的擾動,攝像機估計值用以估計未知的攝像機參數,動力學的慣性參數估計值用以消除動力學參數的不確定性.控製繫統的穩定性以及參數估計值的有界性由李雅普諾伕定理證明.倣真結果用于說明控製律的有效性.
침대기우미교준정치섭상궤적비완정이동궤기인시각사복진정문제,수선종표준궤기인운동학모형이급시각공간여공작공간적전환득도시각평면상적궤기인운동학모형,이후근거시각공간적운동학적속도오차이급시각공간적궤기인적동역학모형설계료일개자괄응공제기,이차공제기구유로봉성,공제기중적로봉항함수용이억제동역학적우동,섭상궤고계치용이고계미지적섭상궤삼수,동역학적관성삼수고계치용이소제동역학삼수적불학정성.공제계통적은정성이급삼수고계치적유계성유리아보낙부정리증명.방진결과용우설명공제률적유효성.
