计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2015年
4期
399-402
,共4页
网络化%机械臂系统%可控性%反馈线性化%链式拓扑结构
網絡化%機械臂繫統%可控性%反饋線性化%鏈式拓撲結構
망락화%궤계비계통%가공성%반궤선성화%련식탁복결구
Networked%Manipulator system%Controllability%Feedback linearization%Chain topology
主要研究了网络化单连杆刚性关节机械臂系统的可控性问题.基于单输入—状态反馈线性化技术,提出了一种可行的网络化单连杆刚性关节机械臂系统可控性分析方法,并给出了网络化单连杆刚性关节机械臂系统可控性的一般准则.准则表明链式拓扑结构下的网络化单连杆刚性关节机械臂系统总是可控的,并且其控制输入能够精确地显式表达出来.最后通过仿真验证了所给理论结果的有效性.
主要研究瞭網絡化單連桿剛性關節機械臂繫統的可控性問題.基于單輸入—狀態反饋線性化技術,提齣瞭一種可行的網絡化單連桿剛性關節機械臂繫統可控性分析方法,併給齣瞭網絡化單連桿剛性關節機械臂繫統可控性的一般準則.準則錶明鏈式拓撲結構下的網絡化單連桿剛性關節機械臂繫統總是可控的,併且其控製輸入能夠精確地顯式錶達齣來.最後通過倣真驗證瞭所給理論結果的有效性.
주요연구료망락화단련간강성관절궤계비계통적가공성문제.기우단수입—상태반궤선성화기술,제출료일충가행적망락화단련간강성관절궤계비계통가공성분석방법,병급출료망락화단련간강성관절궤계비계통가공성적일반준칙.준칙표명련식탁복결구하적망락화단련간강성관절궤계비계통총시가공적,병차기공제수입능구정학지현식표체출래.최후통과방진험증료소급이론결과적유효성.
