计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2015年
4期
325-329
,共5页
任红格%霍美杰%李福进%张磊
任紅格%霍美傑%李福進%張磊
임홍격%곽미걸%리복진%장뢰
两轮自平衡机器人%自组织算法%速度跟踪%神经网络
兩輪自平衡機器人%自組織算法%速度跟蹤%神經網絡
량륜자평형궤기인%자조직산법%속도근종%신경망락
Two-wheeled self-balancing robot%Self-organization algorithm%Speed tracking%Neural network
两轮自平衡机器人系统是一个高阶次,不稳定,非线性,多变量,强耦合的系统.系统采用Lagrange方程进行动力学建模,将神经网络自组织算法应用于此模型,并对两轮机器人的平衡和速度进行控制,其难点是对车体速度和车轮速度的控制.本文采用神经网络自组织算法,使输出准确地跟踪输入,使机器人按照指定的移动速度和转动速度运动.将该算法与OBS算法相比较,仿真实验结果表明,自组织算法使系统的跟踪速度更快,具有较高的实用价值.
兩輪自平衡機器人繫統是一箇高階次,不穩定,非線性,多變量,彊耦閤的繫統.繫統採用Lagrange方程進行動力學建模,將神經網絡自組織算法應用于此模型,併對兩輪機器人的平衡和速度進行控製,其難點是對車體速度和車輪速度的控製.本文採用神經網絡自組織算法,使輸齣準確地跟蹤輸入,使機器人按照指定的移動速度和轉動速度運動.將該算法與OBS算法相比較,倣真實驗結果錶明,自組織算法使繫統的跟蹤速度更快,具有較高的實用價值.
량륜자평형궤기인계통시일개고계차,불은정,비선성,다변량,강우합적계통.계통채용Lagrange방정진행동역학건모,장신경망락자조직산법응용우차모형,병대량륜궤기인적평형화속도진행공제,기난점시대차체속도화차륜속도적공제.본문채용신경망락자조직산법,사수출준학지근종수입,사궤기인안조지정적이동속도화전동속도운동.장해산법여OBS산법상비교,방진실험결과표명,자조직산법사계통적근종속도경쾌,구유교고적실용개치.
