计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2015年
4期
305-309
,共5页
二级倒立摆%小波神经网络%改进遗传算法
二級倒立襬%小波神經網絡%改進遺傳算法
이급도립파%소파신경망락%개진유전산법
Double inverted pendulum%Wavelet neural network%Improved genetic algorithm
在二级倒立摆控制器优化设计的研究中,由于二级倒立摆系统是一种复杂多变量、强耦合的不稳定系统,较难达到稳定平衡状态,首先要建立模型,之后才能够进行系统仿真与实际控制实验.由于系统对控制器性能要求较高,因此选用遗传算法训练的小波神经网络控制器,并针对遗传算法仍然存在的收敛速度慢,泛化性能差,可能陷入“早熟”等许多问题,对算法加以改进.将采用罚函数为基础的小生境技术引进到遗传算法中;并根据个体适应度来改进交叉概率.在仿真与实物控制实验中,控制器能够实现二级倒立摆系统的稳定控制,且抗干扰能力、系统平衡恢复速度优良,验证了设计的二级倒立摆控制器的有效性.
在二級倒立襬控製器優化設計的研究中,由于二級倒立襬繫統是一種複雜多變量、彊耦閤的不穩定繫統,較難達到穩定平衡狀態,首先要建立模型,之後纔能夠進行繫統倣真與實際控製實驗.由于繫統對控製器性能要求較高,因此選用遺傳算法訓練的小波神經網絡控製器,併針對遺傳算法仍然存在的收斂速度慢,汎化性能差,可能陷入“早熟”等許多問題,對算法加以改進.將採用罰函數為基礎的小生境技術引進到遺傳算法中;併根據箇體適應度來改進交扠概率.在倣真與實物控製實驗中,控製器能夠實現二級倒立襬繫統的穩定控製,且抗榦擾能力、繫統平衡恢複速度優良,驗證瞭設計的二級倒立襬控製器的有效性.
재이급도립파공제기우화설계적연구중,유우이급도립파계통시일충복잡다변량、강우합적불은정계통,교난체도은정평형상태,수선요건립모형,지후재능구진행계통방진여실제공제실험.유우계통대공제기성능요구교고,인차선용유전산법훈련적소파신경망락공제기,병침대유전산법잉연존재적수렴속도만,범화성능차,가능함입“조숙”등허다문제,대산법가이개진.장채용벌함수위기출적소생경기술인진도유전산법중;병근거개체괄응도래개진교차개솔.재방진여실물공제실험중,공제기능구실현이급도립파계통적은정공제,차항간우능력、계통평형회복속도우량,험증료설계적이급도립파공제기적유효성.
