计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2015年
4期
281-285
,共5页
仿人机器人%虚拟零力矩点%在线调整%行走稳定性
倣人機器人%虛擬零力矩點%在線調整%行走穩定性
방인궤기인%허의령력구점%재선조정%행주은정성
Humanoid robot%FZMP%Online adjustment%Walking stability
在仿人机器人行走限定性的研究中,由于外界环境的复杂性,仿人机器人在行走过程中很容易失稳,导致不能稳定行走的问题.为了避免失稳摔倒,结合FZMP的在线调整策略,提出了通过调整直立姿态、调整落地角动量控制、落地减振控制和落地位置控制四种稳定行走控制方法,通过改变髋关节的高度来吸收由摆动腿提前着地而产生的垂直振动,给出了髋关节的高度补偿计算公式.使得机器人行走的整个过程,特别是在地面不平整以及摆动腿落地瞬间冲击力较大时也能保持良好的稳定性.通过ADAMS软件和虚拟仿真验证,改进方法能有效的实现机器人在复杂环境中的稳定行走.
在倣人機器人行走限定性的研究中,由于外界環境的複雜性,倣人機器人在行走過程中很容易失穩,導緻不能穩定行走的問題.為瞭避免失穩摔倒,結閤FZMP的在線調整策略,提齣瞭通過調整直立姿態、調整落地角動量控製、落地減振控製和落地位置控製四種穩定行走控製方法,通過改變髖關節的高度來吸收由襬動腿提前著地而產生的垂直振動,給齣瞭髖關節的高度補償計算公式.使得機器人行走的整箇過程,特彆是在地麵不平整以及襬動腿落地瞬間遲擊力較大時也能保持良好的穩定性.通過ADAMS軟件和虛擬倣真驗證,改進方法能有效的實現機器人在複雜環境中的穩定行走.
재방인궤기인행주한정성적연구중,유우외계배경적복잡성,방인궤기인재행주과정중흔용역실은,도치불능은정행주적문제.위료피면실은솔도,결합FZMP적재선조정책략,제출료통과조정직립자태、조정락지각동량공제、락지감진공제화락지위치공제사충은정행주공제방법,통과개변관관절적고도래흡수유파동퇴제전착지이산생적수직진동,급출료관관절적고도보상계산공식.사득궤기인행주적정개과정,특별시재지면불평정이급파동퇴락지순간충격력교대시야능보지량호적은정성.통과ADAMS연건화허의방진험증,개진방법능유효적실현궤기인재복잡배경중적은정행주.
