机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2015年
7期
43-45
,共3页
郑颖%马大为%姚建勇%胡健
鄭穎%馬大為%姚建勇%鬍健
정영%마대위%요건용%호건
伺服系统%扩张状态观测器%非线性PID%扰动估计与补偿
伺服繫統%擴張狀態觀測器%非線性PID%擾動估計與補償
사복계통%확장상태관측기%비선성PID%우동고계여보상
Servo system%Extended state observer%Nonlinear PID%Disturbance estimation and compensation
针对转台伺服系统负载转矩和系统参数变化大的特点,建立了伺服系统状态方程,设计了基于非线性PID控制器和非线性扩张状态观测器的系统模型.基于观测器估计系统输出角度、角速度及系统未知扰动,并用估计的系统未建模动态和未知外扰对系统进行补偿.仿真结果表明:基于该方法的补偿控制能提高转台伺服系统跟踪精度,在负载转矩变化大和较强外界干扰条件下系统具有良好的控制效果.
針對轉檯伺服繫統負載轉矩和繫統參數變化大的特點,建立瞭伺服繫統狀態方程,設計瞭基于非線性PID控製器和非線性擴張狀態觀測器的繫統模型.基于觀測器估計繫統輸齣角度、角速度及繫統未知擾動,併用估計的繫統未建模動態和未知外擾對繫統進行補償.倣真結果錶明:基于該方法的補償控製能提高轉檯伺服繫統跟蹤精度,在負載轉矩變化大和較彊外界榦擾條件下繫統具有良好的控製效果.
침대전태사복계통부재전구화계통삼수변화대적특점,건립료사복계통상태방정,설계료기우비선성PID공제기화비선성확장상태관측기적계통모형.기우관측기고계계통수출각도、각속도급계통미지우동,병용고계적계통미건모동태화미지외우대계통진행보상.방진결과표명:기우해방법적보상공제능제고전태사복계통근종정도,재부재전구변화대화교강외계간우조건하계통구유량호적공제효과.
