上海理工大学学报
上海理工大學學報
상해리공대학학보
2015年
2期
155-158,164
,共5页
王友楠%方祖华%孙霙%王康%徐宏兵
王友楠%方祖華%孫霙%王康%徐宏兵
왕우남%방조화%손영%왕강%서굉병
自动垂直泊车%控制策略%模糊算法
自動垂直泊車%控製策略%模糊算法
자동수직박차%공제책략%모호산법
autonomous vertical parking%steering control%fuzzy algorithm
为提高自动泊车的精度和安全性,分析了垂直泊车的运动特性,以车辆的初始位置及泊车过程中的转向角控制为关键参数,建立了自动垂直泊车的运动模型.在Simulink环境中建立了基于模糊算法的垂直泊车转向控制仿真模型,生成了模糊规则,分析了车辆初始位置、初始角度、初始运动速度对车辆运动轨迹的影响.仿真结果显示,改变初始坐标及初始角度都会影响自动垂直泊车入库效果,确定了一次性顺利入库的最小初始位置,该数值可用来设计最紧凑停车库.该模糊算法控制灵敏且无超调.
為提高自動泊車的精度和安全性,分析瞭垂直泊車的運動特性,以車輛的初始位置及泊車過程中的轉嚮角控製為關鍵參數,建立瞭自動垂直泊車的運動模型.在Simulink環境中建立瞭基于模糊算法的垂直泊車轉嚮控製倣真模型,生成瞭模糊規則,分析瞭車輛初始位置、初始角度、初始運動速度對車輛運動軌跡的影響.倣真結果顯示,改變初始坐標及初始角度都會影響自動垂直泊車入庫效果,確定瞭一次性順利入庫的最小初始位置,該數值可用來設計最緊湊停車庫.該模糊算法控製靈敏且無超調.
위제고자동박차적정도화안전성,분석료수직박차적운동특성,이차량적초시위치급박차과정중적전향각공제위관건삼수,건립료자동수직박차적운동모형.재Simulink배경중건립료기우모호산법적수직박차전향공제방진모형,생성료모호규칙,분석료차량초시위치、초시각도、초시운동속도대차량운동궤적적영향.방진결과현시,개변초시좌표급초시각도도회영향자동수직박차입고효과,학정료일차성순리입고적최소초시위치,해수치가용래설계최긴주정차고.해모호산법공제령민차무초조.
