自动化应用
自動化應用
자동화응용
AUTOMATION APPLICATION
2015年
5期
32-33,73
,共3页
机器人%运动学%解析法%坐标系
機器人%運動學%解析法%坐標繫
궤기인%운동학%해석법%좌표계
针对6自由度串联机器人运动学求解出现的选解难、漏解等问题,提出一种建立相同关节坐标系的解析法求解方法,克服某一关节坐标系建立错误导致的整体运动学求解失败的缺点.在多解选择时,采用就近原则和逐级剔除的方法,大大减少计算量,提高运算速度,同时也避免选解不合适导致的飞车现象.
針對6自由度串聯機器人運動學求解齣現的選解難、漏解等問題,提齣一種建立相同關節坐標繫的解析法求解方法,剋服某一關節坐標繫建立錯誤導緻的整體運動學求解失敗的缺點.在多解選擇時,採用就近原則和逐級剔除的方法,大大減少計算量,提高運算速度,同時也避免選解不閤適導緻的飛車現象.
침대6자유도천련궤기인운동학구해출현적선해난、루해등문제,제출일충건립상동관절좌표계적해석법구해방법,극복모일관절좌표계건립착오도치적정체운동학구해실패적결점.재다해선택시,채용취근원칙화축급척제적방법,대대감소계산량,제고운산속도,동시야피면선해불합괄도치적비차현상.
