机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2015年
6期
230-232,237
,共4页
陈罡%严楠%高晓丁%孟静
陳罡%嚴楠%高曉丁%孟靜
진강%엄남%고효정%맹정
穿鞋带机械手%ADAMS%MATLAB%联合仿真
穿鞋帶機械手%ADAMS%MATLAB%聯閤倣真
천혜대궤계수%ADAMS%MATLAB%연합방진
Manipulator of Wearing Shoes%ADAMS%MATLAB%Co-Simulation
介绍了一种用于工业生产中穿鞋带的机械手的结构,针对传统的机械手设计方法效率低、成本高等缺点,采用SolidWorks对一款4自由度的穿鞋带机械手造型,在ADAMS中对建立的仿真模型的正确性进行了验证,并基于ADAMS与MATLAB对其进行联合仿真研究;采用两种布局控制模式对动力学模型的PD控制器进行搭建,对仿真结果的合理性和正确性进行了验证;通过调整控制参数对跟踪响应曲线进行了优化.联合仿真的结果表明,机械手系统具有较好的响应性能和良好的跟踪能力.该方法提高了设计效率、降低了成本,具有较强的实用性和广泛的应用性.
介紹瞭一種用于工業生產中穿鞋帶的機械手的結構,針對傳統的機械手設計方法效率低、成本高等缺點,採用SolidWorks對一款4自由度的穿鞋帶機械手造型,在ADAMS中對建立的倣真模型的正確性進行瞭驗證,併基于ADAMS與MATLAB對其進行聯閤倣真研究;採用兩種佈跼控製模式對動力學模型的PD控製器進行搭建,對倣真結果的閤理性和正確性進行瞭驗證;通過調整控製參數對跟蹤響應麯線進行瞭優化.聯閤倣真的結果錶明,機械手繫統具有較好的響應性能和良好的跟蹤能力.該方法提高瞭設計效率、降低瞭成本,具有較彊的實用性和廣汎的應用性.
개소료일충용우공업생산중천혜대적궤계수적결구,침대전통적궤계수설계방법효솔저、성본고등결점,채용SolidWorks대일관4자유도적천혜대궤계수조형,재ADAMS중대건립적방진모형적정학성진행료험증,병기우ADAMS여MATLAB대기진행연합방진연구;채용량충포국공제모식대동역학모형적PD공제기진행탑건,대방진결과적합이성화정학성진행료험증;통과조정공제삼수대근종향응곡선진행료우화.연합방진적결과표명,궤계수계통구유교호적향응성능화량호적근종능력.해방법제고료설계효솔、강저료성본,구유교강적실용성화엄범적응용성.
