导航定位与授时
導航定位與授時
도항정위여수시
Navigation Positioning and Timing
2015年
3期
43-48
,共6页
惯性组合导航%无迹卡尔曼滤波%直接式滤波
慣性組閤導航%無跡卡爾曼濾波%直接式濾波
관성조합도항%무적잡이만려파%직접식려파
基于无迹卡尔曼滤波(UKF)方法,使用姿态、速度、位置等9个导航参数组成状态向量,以GPS系统输出的速度、位置组成6维观测向量,构建直接式结构的UKF滤波器.该滤波器能够直接反映系统导航参数的动态过程,准确显示运动状态演变.针对GPS/SINS组合导航系统的特点,构建了GPS/SINS组合导航直接式卡尔曼滤波仿真验证系统,仿真结果验证了基于UKF的GPS/SINS组合导航直接式滤波算法的有效性,该直接式非线性滤波算法可使惯性组合导航系统的导航精度得到提高.
基于無跡卡爾曼濾波(UKF)方法,使用姿態、速度、位置等9箇導航參數組成狀態嚮量,以GPS繫統輸齣的速度、位置組成6維觀測嚮量,構建直接式結構的UKF濾波器.該濾波器能夠直接反映繫統導航參數的動態過程,準確顯示運動狀態縯變.針對GPS/SINS組閤導航繫統的特點,構建瞭GPS/SINS組閤導航直接式卡爾曼濾波倣真驗證繫統,倣真結果驗證瞭基于UKF的GPS/SINS組閤導航直接式濾波算法的有效性,該直接式非線性濾波算法可使慣性組閤導航繫統的導航精度得到提高.
기우무적잡이만려파(UKF)방법,사용자태、속도、위치등9개도항삼수조성상태향량,이GPS계통수출적속도、위치조성6유관측향량,구건직접식결구적UKF려파기.해려파기능구직접반영계통도항삼수적동태과정,준학현시운동상태연변.침대GPS/SINS조합도항계통적특점,구건료GPS/SINS조합도항직접식잡이만려파방진험증계통,방진결과험증료기우UKF적GPS/SINS조합도항직접식려파산법적유효성,해직접식비선성려파산법가사관성조합도항계통적도항정도득도제고.
