华侨大学学报（自然科学版）
華僑大學學報（自然科學版）
화교대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF HUAQIAO UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE)
2015年
2期
137-141
,共5页
包围盒%分离轴%碰撞检测%叶子节点
包圍盒%分離軸%踫撞檢測%葉子節點
포위합%분리축%팽당검측%협자절점
bounding box%separation axis%collision detection%leaf node
在对工业机器人模型进行碰撞检测时,提出一种把AABB和OBB结合的改进包围盒法.首先,在各个杆件模型的坐标系下,利用八叉树结构建立杆件模型的改进层次包围盒;其次,把在包围盒内的模型三角面序号存放在对应叶子节点的数组里;将包围盒位姿转换到基坐标系下的位姿,利用OBB包围盒的分离轴理论进行碰撞检测;接着,利用叶子节点里的索引序号索引到对应三角面并进行精确的三角面求交;最后,生成一个应用程序并进行仿真.实验结果表明:生成的应用程序能够快速和精确地检测出模型碰撞,且运行流畅.
在對工業機器人模型進行踫撞檢測時,提齣一種把AABB和OBB結閤的改進包圍盒法.首先,在各箇桿件模型的坐標繫下,利用八扠樹結構建立桿件模型的改進層次包圍盒;其次,把在包圍盒內的模型三角麵序號存放在對應葉子節點的數組裏;將包圍盒位姿轉換到基坐標繫下的位姿,利用OBB包圍盒的分離軸理論進行踫撞檢測;接著,利用葉子節點裏的索引序號索引到對應三角麵併進行精確的三角麵求交;最後,生成一箇應用程序併進行倣真.實驗結果錶明:生成的應用程序能夠快速和精確地檢測齣模型踫撞,且運行流暢.
재대공업궤기인모형진행팽당검측시,제출일충파AABB화OBB결합적개진포위합법.수선,재각개간건모형적좌표계하,이용팔차수결구건립간건모형적개진층차포위합;기차,파재포위합내적모형삼각면서호존방재대응협자절점적수조리;장포위합위자전환도기좌표계하적위자,이용OBB포위합적분리축이론진행팽당검측;접착,이용협자절점리적색인서호색인도대응삼각면병진행정학적삼각면구교;최후,생성일개응용정서병진행방진.실험결과표명:생성적응용정서능구쾌속화정학지검측출모형팽당,차운행류창.
