宇航学报
宇航學報
우항학보
JOURNAL OF ASTRONAUTICS
2015年
5期
566-573
,共8页
航天员训练机器人%柔索驱动%被动式力伺服%力控制
航天員訓練機器人%柔索驅動%被動式力伺服%力控製
항천원훈련궤기인%유색구동%피동식력사복%력공제
Multimodal astronaut training robot%Cable driven%Passive force servo%Force control
为解决长期在失重环境下生活和工作的航天员的康复训练问题,针对现有的航天员训练设备功能单一、训练效果不理想的现状,研制了多模式柔索驱动航天员训练机器人.基于模块化、可重构的机器人构型,通过机器人模拟重力环境的负载特征,把相应的载荷施加到人体上,实现航天员在失重环境下进行跑步、卧推和负重深蹲等体育训练,帮助航天员减轻或者克服空间适应综合征带来的不利影响;在此基础上提出一种机器人双闭环力控制策略,人机跑步训练实验结果表明,本文研制的多模式航天员训练机器人构型合理,控制策略有效,可以辅助在失重环境下生活和工作的航天员开展体育训练.
為解決長期在失重環境下生活和工作的航天員的康複訓練問題,針對現有的航天員訓練設備功能單一、訓練效果不理想的現狀,研製瞭多模式柔索驅動航天員訓練機器人.基于模塊化、可重構的機器人構型,通過機器人模擬重力環境的負載特徵,把相應的載荷施加到人體上,實現航天員在失重環境下進行跑步、臥推和負重深蹲等體育訓練,幫助航天員減輕或者剋服空間適應綜閤徵帶來的不利影響;在此基礎上提齣一種機器人雙閉環力控製策略,人機跑步訓練實驗結果錶明,本文研製的多模式航天員訓練機器人構型閤理,控製策略有效,可以輔助在失重環境下生活和工作的航天員開展體育訓練.
위해결장기재실중배경하생활화공작적항천원적강복훈련문제,침대현유적항천원훈련설비공능단일、훈련효과불이상적현상,연제료다모식유색구동항천원훈련궤기인.기우모괴화、가중구적궤기인구형,통과궤기인모의중력배경적부재특정,파상응적재하시가도인체상,실현항천원재실중배경하진행포보、와추화부중심준등체육훈련,방조항천원감경혹자극복공간괄응종합정대래적불리영향;재차기출상제출일충궤기인쌍폐배력공제책략,인궤포보훈련실험결과표명,본문연제적다모식항천원훈련궤기인구형합리,공제책략유효,가이보조재실중배경하생활화공작적항천원개전체육훈련.
