宇航学报
宇航學報
우항학보
JOURNAL OF ASTRONAUTICS
2015年
5期
539-548
,共10页
曲成刚%曹喜滨%张卓%刘琦%张泽旭
麯成剛%曹喜濱%張卓%劉琦%張澤旭
곡성강%조희빈%장탁%류기%장택욱
编队%虚拟领航者%不确定性干扰%有限时间稳定%有限时间有界
編隊%虛擬領航者%不確定性榦擾%有限時間穩定%有限時間有界
편대%허의령항자%불학정성간우%유한시간은정%유한시간유계
Formation%Virtual leader%Uncertain disturbance%Finite time stability%Finite time boundedness
针对编队探测中星表路面不平带来的不确定干扰,提出一种基于虚拟领航者的多智能体编队H∞控制器设计算法.应用图论中的相关定义及其性质,描述漫游器编队中各智能体之间的通信拓扑关系,由此建立以虚拟领航者和跟随者为对象的智能体编队系统齐次线性数学模型及运动方程,并将漫游探测中不平的星表路面作为不确定干扰.对编队系统模型分析有限时间有界性及有限时间稳定性,给出设计H∞控制器的一个多步算法.仿真试验表明本文提出的算法可以使编队位置和速度误差快速收敛到零,校验了该算法的有效性.
針對編隊探測中星錶路麵不平帶來的不確定榦擾,提齣一種基于虛擬領航者的多智能體編隊H∞控製器設計算法.應用圖論中的相關定義及其性質,描述漫遊器編隊中各智能體之間的通信拓撲關繫,由此建立以虛擬領航者和跟隨者為對象的智能體編隊繫統齊次線性數學模型及運動方程,併將漫遊探測中不平的星錶路麵作為不確定榦擾.對編隊繫統模型分析有限時間有界性及有限時間穩定性,給齣設計H∞控製器的一箇多步算法.倣真試驗錶明本文提齣的算法可以使編隊位置和速度誤差快速收斂到零,校驗瞭該算法的有效性.
침대편대탐측중성표로면불평대래적불학정간우,제출일충기우허의령항자적다지능체편대H∞공제기설계산법.응용도론중적상관정의급기성질,묘술만유기편대중각지능체지간적통신탁복관계,유차건립이허의령항자화근수자위대상적지능체편대계통제차선성수학모형급운동방정,병장만유탐측중불평적성표로면작위불학정간우.대편대계통모형분석유한시간유계성급유한시간은정성,급출설계H∞공제기적일개다보산법.방진시험표명본문제출적산법가이사편대위치화속도오차쾌속수렴도령,교험료해산법적유효성.
