宇航学报
宇航學報
우항학보
JOURNAL OF ASTRONAUTICS
2015年
5期
524-532
,共9页
程志红%魏毅龙%牛辉%周春华%李中凯
程誌紅%魏毅龍%牛輝%週春華%李中凱
정지홍%위의룡%우휘%주춘화%리중개
行星探测车%差动平衡机构%移动系统%悬架
行星探測車%差動平衡機構%移動繫統%懸架
행성탐측차%차동평형궤구%이동계통%현가
Planetary exploration rover%Differential-balance mechanism%Mobile system%Suspension
根据行星探测车移动系统连接车体与左右两侧悬架的支撑机构的设计要求,提出一种对称的空间连杆式差动平衡机构,合理的空间布置、较大的摇臂摆角范围和良好的线平均性使其在移动系统中的运用取得较好效果.首先分析了机构的输入输出关系,给出车体与摇臂位姿关系的表达式.然后运用旋转变换的方法建立该差动平衡机构车体与左右摇臂的俯仰角位移方程.再运用Pro/Mechanism仿真校验理论模型的正确性,并运用校验后的理论模型分析部分参数对该差动平衡机构摇臂摆角范围和线性均化特性的影响,求解球铰连杆上下球面副相对主平面和在主平面内的转角范围,为机构的结构设计和装配提供了依据.最后展示了该机构在6轮导杆联动式悬架上的应用.
根據行星探測車移動繫統連接車體與左右兩側懸架的支撐機構的設計要求,提齣一種對稱的空間連桿式差動平衡機構,閤理的空間佈置、較大的搖臂襬角範圍和良好的線平均性使其在移動繫統中的運用取得較好效果.首先分析瞭機構的輸入輸齣關繫,給齣車體與搖臂位姿關繫的錶達式.然後運用鏇轉變換的方法建立該差動平衡機構車體與左右搖臂的俯仰角位移方程.再運用Pro/Mechanism倣真校驗理論模型的正確性,併運用校驗後的理論模型分析部分參數對該差動平衡機構搖臂襬角範圍和線性均化特性的影響,求解毬鉸連桿上下毬麵副相對主平麵和在主平麵內的轉角範圍,為機構的結構設計和裝配提供瞭依據.最後展示瞭該機構在6輪導桿聯動式懸架上的應用.
근거행성탐측차이동계통련접차체여좌우량측현가적지탱궤구적설계요구,제출일충대칭적공간련간식차동평형궤구,합리적공간포치、교대적요비파각범위화량호적선평균성사기재이동계통중적운용취득교호효과.수선분석료궤구적수입수출관계,급출차체여요비위자관계적표체식.연후운용선전변환적방법건립해차동평형궤구차체여좌우요비적부앙각위이방정.재운용Pro/Mechanism방진교험이론모형적정학성,병운용교험후적이론모형분석부분삼수대해차동평형궤구요비파각범위화선성균화특성적영향,구해구교련간상하구면부상대주평면화재주평면내적전각범위,위궤구적결구설계화장배제공료의거.최후전시료해궤구재6륜도간련동식현가상적응용.
