CAJ | 학술논문

多关节机器人在实际制造过程中往往呈非正交性，这为工作空间的精确描述增加了复杂性。该文提出了一种基于变幻映射的多关节机器人工作空间描述方法。通过分析不规则体在某一平面上的变换映射，可以获得不规则体绕空间某一旋转轴旋转时的截面边界，利用该方式可以逐级求解多关节机器人的工作空间。对第一关节最大旋转角度达到2π的两自由度空间机器人工作空间进行了研究，利用变换映射的方法可以获得两自由度空间机器人工作空间截面。在两自由度机器人工作空间基础上采用变换映射以及集合的方式对第二关节最大旋转角度超过2π的三自由度空间机器人工作空间进行了描述。并且通过仿真实验证明该方法能有效、精确和快速地描述两、三自由度空间机器人的工作空间，对实际多关节机器人工作空间的分析有一定的参考价值。
다관절궤기인재실제제조과정중왕왕정비정교성，저위공작공간적정학묘술증가료복잡성。해문제출료일충기우변환영사적다관절궤기인공작공간묘술방법。통과분석불규칙체재모일평면상적변환영사，가이획득불규칙체요공간모일선전축선전시적절면변계，이용해방식가이축급구해다관절궤기인적공작공간。대제일관절최대선전각도체도2π적량자유도공간궤기인공작공간진행료연구，이용변환영사적방법가이획득량자유도공간궤기인공작공간절면。재량자유도궤기인공작공간기출상채용변환영사이급집합적방식대제이관절최대선전각도초과2π적삼자유도공간궤기인공작공간진행료묘술。병차통과방진실험증명해방법능유효、정학화쾌속지묘술량、삼자유도공간궤기인적공작공간，대실제다관절궤기인공작공간적분석유일정적삼고개치。