控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2015年
3期
559-563
,共5页
自主水下机器人%贝叶斯估计%电子磁通门罗盘%故障诊断
自主水下機器人%貝葉斯估計%電子磁通門囉盤%故障診斷
자주수하궤기인%패협사고계%전자자통문라반%고장진단
AUV%bayesian estimation%electronic magnetic compass%fault detection
以电子磁通门罗盘为例对自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicles,AUVs)传感器故障检测方法展开研究.针对电子罗盘极易受到周围磁场的影响而产生时对时错的数据这一问题,首先联立AUV的运动学和动力学方程得到AUV的全状态非线性模型;然后分析了电子罗盘的误差来源,建立了误差的模型;在此基础上,提出了基于贝叶斯估计的故障检测方法并给出了该方法离散形式的递推迭代公式;最后参照实际使用的电子罗盘的参数和AUV的机动能力,设计了仿真实验和外场试验,通过实验验证了该方法的正确性和有效性.
以電子磁通門囉盤為例對自主水下機器人(Autonomous Underwater Vehicles,AUVs)傳感器故障檢測方法展開研究.針對電子囉盤極易受到週圍磁場的影響而產生時對時錯的數據這一問題,首先聯立AUV的運動學和動力學方程得到AUV的全狀態非線性模型;然後分析瞭電子囉盤的誤差來源,建立瞭誤差的模型;在此基礎上,提齣瞭基于貝葉斯估計的故障檢測方法併給齣瞭該方法離散形式的遞推迭代公式;最後參照實際使用的電子囉盤的參數和AUV的機動能力,設計瞭倣真實驗和外場試驗,通過實驗驗證瞭該方法的正確性和有效性.
이전자자통문라반위례대자주수하궤기인(Autonomous Underwater Vehicles,AUVs)전감기고장검측방법전개연구.침대전자라반겁역수도주위자장적영향이산생시대시착적수거저일문제,수선련립AUV적운동학화동역학방정득도AUV적전상태비선성모형;연후분석료전자라반적오차래원,건립료오차적모형;재차기출상,제출료기우패협사고계적고장검측방법병급출료해방법리산형식적체추질대공식;최후삼조실제사용적전자라반적삼수화AUV적궤동능력,설계료방진실험화외장시험,통과실험험증료해방법적정학성화유효성.
