控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2015年
3期
418-424
,共7页
自治水下机器人%海流环境%人工势场%速度合成%路径规划
自治水下機器人%海流環境%人工勢場%速度閤成%路徑規劃
자치수하궤기인%해류배경%인공세장%속도합성%로경규화
Autonomous underwater vehicle%current environment%artificial potential field%velocity synthesis%path planning
水下环境与地面环境有着本质区别,海流对自治水下机器人航行的影响远大于地面移动机器人所受风速的影响,因此,AUV(Autonomous Underwater Vehicle)水下作业的过程中,不仅要避开运动过程中所遇到的障碍物,还要考虑受到海流因素的影响.将人工势场路径规划算法直接应用到AUV路径规划中,显然难以达到路径最优效果.为解决AUV在海流环境下的路径规划问题,本文针对机器人水下航行的特点,在传统人工势场方法的基础上,考虑海流作用,将速度合成的算法与人工势场相结合,克服海流对AUV水下航行的影响,提出一种新的AUV水下路径规划算法.仿真试验表明,所提算法达到了良好的效果.
水下環境與地麵環境有著本質區彆,海流對自治水下機器人航行的影響遠大于地麵移動機器人所受風速的影響,因此,AUV(Autonomous Underwater Vehicle)水下作業的過程中,不僅要避開運動過程中所遇到的障礙物,還要攷慮受到海流因素的影響.將人工勢場路徑規劃算法直接應用到AUV路徑規劃中,顯然難以達到路徑最優效果.為解決AUV在海流環境下的路徑規劃問題,本文針對機器人水下航行的特點,在傳統人工勢場方法的基礎上,攷慮海流作用,將速度閤成的算法與人工勢場相結閤,剋服海流對AUV水下航行的影響,提齣一種新的AUV水下路徑規劃算法.倣真試驗錶明,所提算法達到瞭良好的效果.
수하배경여지면배경유착본질구별,해류대자치수하궤기인항행적영향원대우지면이동궤기인소수풍속적영향,인차,AUV(Autonomous Underwater Vehicle)수하작업적과정중,불부요피개운동과정중소우도적장애물,환요고필수도해류인소적영향.장인공세장로경규화산법직접응용도AUV로경규화중,현연난이체도로경최우효과.위해결AUV재해류배경하적로경규화문제,본문침대궤기인수하항행적특점,재전통인공세장방법적기출상,고필해류작용,장속도합성적산법여인공세장상결합,극복해류대AUV수하항행적영향,제출일충신적AUV수하로경규화산법.방진시험표명,소제산법체도료량호적효과.
