控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2015年
3期
404-408
,共5页
三级倒立摆%参数自适应%模糊PI控制%融合函数%LQR
三級倒立襬%參數自適應%模糊PI控製%融閤函數%LQR
삼급도립파%삼수자괄응%모호PI공제%융합함수%LQR
Triple inverted pendulum%parameter adaptive%fuzzy PI control%fusion function%LQR
三级倒立摆作为高阶次、多变量、非线性、强耦合的不稳定系统,不易对其进行有效控制.在基本模糊控制器基础上,设计了一种参数自适应模糊PI控制器.即通过LQR(Linear Quadratic Regulator)最优控制理论方法,确定出融合函数,降低了模糊控制器的输入维数,减少了控制器规则数.经过参数修正模糊控制器,实现参数自适应调整,提高了系统控制性能.通过SIMULINK仿真及对比,结果显示,系统能在较短时间内达到稳定,控制效果、稳定性及鲁棒性均较好,能满足系统要求.
三級倒立襬作為高階次、多變量、非線性、彊耦閤的不穩定繫統,不易對其進行有效控製.在基本模糊控製器基礎上,設計瞭一種參數自適應模糊PI控製器.即通過LQR(Linear Quadratic Regulator)最優控製理論方法,確定齣融閤函數,降低瞭模糊控製器的輸入維數,減少瞭控製器規則數.經過參數脩正模糊控製器,實現參數自適應調整,提高瞭繫統控製性能.通過SIMULINK倣真及對比,結果顯示,繫統能在較短時間內達到穩定,控製效果、穩定性及魯棒性均較好,能滿足繫統要求.
삼급도립파작위고계차、다변량、비선성、강우합적불은정계통,불역대기진행유효공제.재기본모호공제기기출상,설계료일충삼수자괄응모호PI공제기.즉통과LQR(Linear Quadratic Regulator)최우공제이론방법,학정출융합함수,강저료모호공제기적수입유수,감소료공제기규칙수.경과삼수수정모호공제기,실현삼수자괄응조정,제고료계통공제성능.통과SIMULINK방진급대비,결과현시,계통능재교단시간내체도은정,공제효과、은정성급로봉성균교호,능만족계통요구.
